【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆都会有一个最小转弯半径，转弯半径越小，则车辆转向所需场地就越小，车辆的机动性就越好。
2、在一些转向工况下，由于场地大小的限制，车辆无法完成一次性转向，必须要反复挡位切换，方能完成调头或转向，增加了驾驶员的操作复杂度，增加了车辆转向所用时间。因此，如何进一步减小车辆的转弯半径是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质，用以进一步减小双电机四驱电动车的转弯半径。
2、本申请的第一方面，提供了一种车辆原地调头控制方法，方法包括：
3、在车辆进入调头模式时，根据车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩、第二驱动力矩以及制动液压值；
4、控制车辆的外后侧车轮抱死，并以外后侧车轮为旋转中心；按照第一驱动力矩控制车辆的外前侧车轮和内前侧车轮向前...
【技术保护点】
1.一种车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述内前侧车轮所受制动液压产生的制动力与所述内前侧车轮所受地面提供的滚动摩擦力之和，小于前电机分配到所述内前侧车轮的驱动力。
3.根据权利要求1所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，根据所述车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩和第二驱动力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述约束条件为两倍的所述第一驱动力矩与所述第二驱动力矩的合力矩的方向为预设方向，所述预设方向是垂...
【技术特征摘要】
1.一种车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述内前侧车轮所受制动液压产生的制动力与所述内前侧车轮所受地面提供的滚动摩擦力之和，小于前电机分配到所述内前侧车轮的驱动力。
3.根据权利要求1所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，根据所述车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩和第二驱动力矩，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述约束条件为两倍的所述第一驱动力矩与所述第二驱动力矩的合力矩的方向为预设方向，所述预设方向是垂直于所述车辆的质心与旋转中心之间的连线且偏向所述车辆前轮转向的方向，所述旋转中心根据所述车辆前轮转向确定。
5.根据权利要求3所述的车辆原地调头控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，刘栋良，赵国鑫，冯朝旺，易西林，查小康，邱元军，杨银，佟一男，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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