【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及可重构无人系统控制领域，特别是涉及一种基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法、装置、介质及产品。
技术介绍
1、可重构无人系统是由具有标准化机械和电气接口的制造模块组装而成的智能系统。每个模块由直流或交流电机驱动，并具有集成的减速机构和控制器。可重构无人系统在模块化和可重构性方面具有优势，模块关节之间的连接可以满足系统对环境任务的不同运动学和动力学要求。采用模块化技术不仅缩短了机械结构的设计时间，而且有助于改善无人系统通用性差、操作繁琐的缺点。目前，可重构无人系统在航空航天、深海勘探等极端危险环境中已经显现出强大的应用前景和发展潜力。然而，随着现代工业和机器人技术的快速发展，控制系统变得越来越复杂和不确定。以最小的能量或成本保持系统控制性能和稳定性是一个迫切的问题。
2、最优控制一直是控制领域的研究热点。不幸的是，由于系统的非线性特性，经典的最优控制理论对于实际的工业系统往往是无效的。随着强化学习的发展，自适应动态规划作为强化学习的一个分支，被认为是处理非线性系统最优控制问题的有效方法，如最优跟踪控制、鲁棒最...
【技术保护点】
1.一种基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，所述可重构无人系统的动力学模型为：
3.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，构建可重构无人系统的性能指标函数和哈密顿方程，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，所述最优性能指标函数满足的固定条件为：
5.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，基于动态事...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，所述可重构无人系统的动力学模型为：
3.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，构建可重构无人系统的性能指标函数和哈密顿方程，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，所述最优性能指标函数满足的固定条件为：
5.根据权利要求1所述的基于动态事件驱动的可重构无人系统控制方法，其特征在于，基于动态事件驱动的近似最优...
【专利技术属性】
技术研发人员：安天骄，严浩裕，朱新野，景浩轩，马冰，姜虎成，董博，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。