【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于欠驱动水下航行器运动控制的，尤其涉及自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、自主式水下航行器（autonomous underwater vehicle，auv）在海洋探索的过程中发挥着十分重要的作用。auv因其自身的结构特点，具有运行里程长、体积小、耐久度、灵活度高等特点，得到了广泛的应用，在海洋探测、海洋装备、海洋状态监测等方面发挥着越来越重要的作用。当前兴起的人工智能技术在各个领域发挥着越来越重要的作用，目前该领域的研究人员正在探索使auv智能化和自主化的控制方法，使得auv能够适应复杂多变的海洋环境和各种未知因素，能够更加自主地完成任务。
3、在水下航行器的运动控制主要分为两类，一类是轨迹跟踪，另一类是路径跟踪。轨迹跟踪任务相较于路径跟踪有着严格的时间和速度约束，在执行轨迹跟踪任务过程中，其运动过程中的速度约束与位置约束都十分重要，同时有着严格的时间步长的要求，因此也具备着较高的控制
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【技术保护点】
1.自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征是，包括：
2.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征是，构建自主式水下航行器的状态空间方程的步骤为：
3.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征在于，所述当前状态指的是水下航行器的速度和姿态，通过传感器测量得到，目标状态是预先设定好的目标轨迹信息。
4.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征在于，所述动力学模型用于描述速度与加速度之间的关系，所述运动学模型是...
【技术特征摘要】
1.自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征是，包括：
2.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征是，构建自主式水下航行器的状态空间方程的步骤为：
3.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征在于，所述当前状态指的是水下航行器的速度和姿态，通过传感器测量得到，目标状态是预先设定好的目标轨迹信息。
4.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征在于，所述动力学模型用于描述速度与加速度之间的关系，所述运动学模型是描述水下航行器速度和位置的关系。
5.如权利要求1所述的自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，其特征在于，求解得到水下航行器的控制输入时，是通过计算得到的输入序列，模型预测控制器的目标就是得到最优的控制序列，使得性...
【专利技术属性】
技术研发人员：李沂滨，孙昊，宋艳，王代超，张悦，李禧龙，张天泽，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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