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本发明提出了自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，包括：针对于自主式水下航行器的运动学和动力学构建得到自主式水下航行器的状态空间方程；将当前状态以及目标状态输入到强化学习的动作网络中，输出模型预测控制器中的Q、R权重矩阵中的参...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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