限位装置检测方法、泊车方法、装置、介质、设备和车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种限位装置检测方法、泊车方法、装置、介质、设备和车辆。限位装置检测方法包括：针对车辆泊车过程的多个阶段中的每一个阶段，获取所述限位装置的检测信息，其中，在至少两个阶段中分别采用不同的方式对所述限位装置进行检测；根据泊车过程中获取的检测信息，确定所述限位装置的位置。这样，能够针对不同阶段的场景特点，采取适合的检测方式。并且，在泊车过程中变换检测方式后对限位装置的位置进行更新，使检测的限位装置位置更新得更加准确，从而使泊车更加可靠。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种限位装置检测方法、泊车方法、装置、介质、设备和车辆。

技术介绍

1、近年来车辆自动驾驶技术取得了较快的发展，越来越多的新车配备自动泊车功能。目前市场上主流的自动泊车系统能够检测车位、车位中的障碍物等信息，确定车位是否可泊，并根据驾驶员选择的可泊车位，规划出泊车路径，控制车辆按照路径轨迹泊到目标位置。

2、自动泊车轨迹规划依赖车位中限位装置的位置信息，根据限位装置的位置信息来确定目标泊车位置和泊车路径，如果泊车的目标位置靠后，会导致车辆泊入时轮胎反复碰撞限位装置，驾驶体验不佳，严重时车辆会越过限位装置，与后方车辆或障碍物碰撞，因此，准确检测车位中限位装置的位置非常重要。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种能够快速、准确地检测限位装置的方法、泊车方法、装置、介质、设备和车辆。

2、为了实现上述目的，本公开提供一种限位装置检测方法，所述方法包括：

3、针对车辆泊车过程的多个阶段中的每一个阶段，获取所述限位装置的检测信息，其中，在至少两个阶本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种限位装置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个阶段包括车位搜索阶段、车辆泊入阶段和接近目标阶段；在所述车位搜索阶段通过所述车辆的侧视摄像头对所述限位装置进行检测；在所述车辆泊入阶段通过所述车辆的后视摄像头对所述限位装置进行检测；在所述接近目标阶段通过所述车辆的后置雷达对所述限位装置进行检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据泊车过程中获取的检测信息，确定所述限位装置的位置，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一检测信息确定所述限位装置的位置，包括：根据第...

【技术特征摘要】

1.一种限位装置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个阶段包括车位搜索阶段、车辆泊入阶段和接近目标阶段；在所述车位搜索阶段通过所述车辆的侧视摄像头对所述限位装置进行检测；在所述车辆泊入阶段通过所述车辆的后视摄像头对所述限位装置进行检测；在所述接近目标阶段通过所述车辆的后置雷达对所述限位装置进行检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据泊车过程中获取的检测信息，确定所述限位装置的位置，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一检测信息确定所述限位装置的位置，包括：根据第一检测信息中的有效检测信息确定所述限位装置的位置，所述有效检测信息为所述侧视摄像头同时检测到所述限位装置的两个端点时的检测信息；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若满足以下条件，则泊车过程进入所述接近目标阶段：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王纪元，杨冬生，刘柯，王欢，邹乐，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：