【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人及其转向控制方法。
技术介绍
1、现有的水下机器人可以实现清洁、拍摄、探索等工作，通过机器人搭载的螺旋桨或轮子等动力系统实现各个方向的运动及转弯功能。水下清洁机器人主要通过洗刷地面及墙面、吸水及吸污、过滤垃圾、排出清水的方式进行水下清洁工作，典型的水下清洁机器人搭载有喷水动力系统可以实现前后运行及清洁工作。水下清洁机器人在运行时通常是依靠前后两套喷水系统产生的推力进行前后运动，喷水系统一方面可以提供运行的动力，另一方面还提供了吸污的动力。
2、现有水下清洁机器人虽然可以通过喷水系统产生的推力进行前后运行，但是其并没有转向控制能力，其工作时的转弯运动主要依赖水流的不稳定性、地面的不平整及摩擦力变化等产生，从而来实现近似随机的运行轨迹以清理到所有的位置。根据前述工作原理可知，现有水下清洁机器人无法有效控制轨迹实现高效的运行和覆盖清洁，大部分时间在重复性运动而效率低下，也即转弯效率低下且不可控。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，...
【技术保护点】
1.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括：主控装置、磁性装置以及转向装置，所述主控装置的输出端与所述磁性装置电连接；
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述转向装置包括磁感件和转向件，所述磁感件与所述转向件固定连接；
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述转向件为转向轮，所述转向轮于所述水下机器人的底板固定连接，在所述磁感件进行转动的情况下，所述磁感件带动所述转向轮发生转动。
4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述转向件为转向舵，所述水下机器人包括喷水口和喷水电机
5....
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括：主控装置、磁性装置以及转向装置，所述主控装置的输出端与所述磁性装置电连接；
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述转向装置包括磁感件和转向件，所述磁感件与所述转向件固定连接；
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述转向件为转向轮，所述转向轮于所述水下机器人的底板固定连接，在所述磁感件进行转动的情况下，所述磁感件带动所述转向轮发生转动。
4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述转向件为转向舵，所述水下机器人包括喷水口和喷水电机
5.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述磁性装置包括第一磁极单元和第二磁极单元，所述第一磁极单元和所述第二磁极单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，尚建武，马海达，李昆，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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