本发明专利技术公开了一种基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其包括如下步骤：1)搭建偏振结构光视觉检测平台；采集常规角焊缝结构光条纹和不同偏振角下角焊缝偏振结构光条纹；2)获取结构光条纹像素点集；3)进行像素坐标操作，基于像素坐标差值阶跃的像素点集分割方法将像素点集分割为左侧和右侧两部分；采用最小二乘直线拟合方法将左侧和右侧像素点集分别拟合为结构光条纹，将左侧结构光条纹和右侧结构光条纹结合或者合并为最终的角焊缝结构光条纹。本发明专利技术还包括一种基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪系统。本发明专利技术能消除焊缝视觉检测中结构光在强反射材料上的噪声。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊缝视觉检测领域，具体涉及一种基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法及系统。
技术介绍
1、焊缝视觉检测技术是实现机器人自动化焊接的关键环节，当前以结构光视觉检测技术为主。结构光视觉检测通过相机和激光发射器组合形成结构光视觉传感器，结合三角检测原理和方法获取焊缝当前位置的坐标信息，并将其传送给机器人控制器，引导机器人实现寻位和跟踪。结构光视觉检测技术在碳钢等弱反射材料的应用已非常成熟，但是在铝合金、镁合金等强反射材料的检测上表现不足，存在以下问题：
2、(1)采集的结构光条纹图像难以判断优劣，通常由操作者根据经验判定，不仅自动化程度低，而且评价方式不稳定、不客观。
3、(2)结构光在铝合金等强反射材料上易出现各种强噪声，如镜像条纹和离散光斑，这些强噪声与焊缝目标条纹混杂，使镜像条纹和离散光斑去噪困难。
4、公开号为：cn116579955a，专利名称为：一种新能源电芯焊缝反光点去噪和点云补全方法及系统的专利，采用点云数据处理的方式去噪，计算量较大，不利于结构光条纹的在线去噪处理。
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【技术保护点】
1.一种基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于：通过步骤1)中的常规角焊缝结构光条纹、不同偏振角下角焊缝偏振结构光条纹基于变异系数的图像质量评价方法计算偏振结构光条纹和常规结构光条纹的变异系数；验证在变异系数评价下偏振结构光条纹优于常规结构光条纹。
3.根据权利要求2所述的基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于：基于变异系数的图像质量评价方法计算偏振结构光条纹和常规结构光条纹的变异系数；验证在变异系数评价下偏振结构光条纹优于常规结构光条纹的步骤为：
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【技术特征摘要】
1.一种基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于：通过步骤1)中的常规角焊缝结构光条纹、不同偏振角下角焊缝偏振结构光条纹基于变异系数的图像质量评价方法计算偏振结构光条纹和常规结构光条纹的变异系数；验证在变异系数评价下偏振结构光条纹优于常规结构光条纹。
3.根据权利要求2所述的基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于：基于变异系数的图像质量评价方法计算偏振结构光条纹和常规结构光条纹的变异系数；验证在变异系数评价下偏振结构光条纹优于常规结构光条纹的步骤为：
4.根据权利要求1所述的基于偏振视觉的铝合金角焊缝去噪方法，其特征在于：所述偏振结构光视觉检测平台包括偏振相机、光学镜头、激光发生器、滤光片和偏振片；偏振相机通过光学镜头调焦，激光发生器投射线结构光在铝合金角焊缝；只有滤光片安装在镜头时，采集常规角焊缝结构光条纹；当滤光片和偏振片均安装在镜头时，采集不同偏振角下角焊缝偏振结构光条纹。
5.根据权利要求1所述的基于偏振视觉的铝...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨燕，雷艇，
申请(专利权)人：武汉中设机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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