一种双电机驱动的AGV承载底盘制造技术

本发明专利技术涉及一种双电机驱动的AGV承载底盘，前轮通过摆臂与固定在车体框架上的轴承转动连接；轴承的转动幅度由编码器监测；摆臂远离前轮的一端设置一滚动配合部；滚动轴承与滚动配合部相配合，滚动轴承固定在活塞滑杆上，活塞滑杆套入活塞套中，活塞套两端与油管连通形成油压循环；摆臂摆动作用下，带动滚动轴承转动，进而带动活塞滑杆轴向移动推动油管中的液压油自由移动，电磁阀通电吸合或断电复位时对油路锁定，形成转向制动；编码器测量角度反馈值到车轮控制器，车轮控制器根据与设定的角度值的一致程度比对，并发出控制指令到电磁阀，当角度反馈值与设定角度值的差足够小时控制电磁阀锁定油路，进而控制摆臂的摆动状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种双电机驱动的agv承载底盘，属于agv小车。

技术介绍

1、agv(automated guided vehicle，自动导引车)一种自动搬运小车，按照设定路径自主运行，是现代物流领域的重要转运工具。

2、agv承载式底盘直接负载货物，要求有稳定的结构与较强的驱动能力，并且能实现前后、转弯等多自由度运动。目前的问题在于，现有的承载式agv底盘主要有两种形式，一种是由舵轮驱动的agv，舵轮有转向与滚转两个可控自由度，缺点是舵轮体积大、结构复杂，需要一个电机驱动滚转，另外还需要一个单独的电机控制车轮转向，减弱了单位体积下的驱动能力；另一种是阿克曼底盘，阿克曼底盘的两个转向轮通过一根刚性的连杆连接，转向时虽然只需要一个电机即可控制2个轮子转向，但转向电机的存在仍然减弱了单位体积下的驱动能力。此外，传统的阿克曼底盘只有一个阿克曼交点，在该交点情况下，各轮满足刚体运动学约束，不磨轮，但对于重载agv的情况，频繁的角度自动调节会增加轮子磨损速度，也不利于驱动能量的节约。

技术实现思路

1、本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双电机驱动的AGV承载底盘，包括车体框架(1)，其特征在于：

2.如权利要求1所述的双电机驱动的AGV承载底盘，其特征在于：所述轴承(22)上同轴固定一齿轮一(26)、齿轮一(26)与齿轮二(28)啮合，齿轮二(28)上固定所述编码器(27)，编码器通过监测齿轮二(28)的转动角度来实际监控轴承(22)的转动角度。

3.如权利要求1所述的双电机驱动的AGV承载底盘，其特征在于：底盘控制器(4)根据编码器反馈的前轮角度值和设定的角度值控制前轮的角度，当反馈值接近设定值时，控制器发出制动指令，锁定前轮的转动；具体的，当四个轮子的转角与设定速度满足运动学约束时，...

【技术特征摘要】

1.一种双电机驱动的agv承载底盘，包括车体框架(1)，其特征在于：

2.如权利要求1所述的双电机驱动的agv承载底盘，其特征在于：所述轴承(22)上同轴固定一齿轮一(26)、齿轮一(26)与齿轮二(28)啮合，齿轮二(28)上固定所述编码器(27)，编码器通过监测齿轮二(28)的转动角度来实际监控轴承(22)的转动角度。

3.如权利要求1所述的双电机驱动的agv承载底盘，其特征在于：底盘控制器(4)根据编码器反馈的前轮角度值和设定的角度值控制前轮的角度，当反馈值接近设定值时，控制器发出制动指令，锁定前轮的转动；具体的，当四个轮子的转角与设定速度满足运动学约束时，底盘控制器(4)发出锁定前轮转角的命令：即当4个轮子的法向延长线相交于一点时，发出制动指令，此时两个前轮的转动幅度不同。

4.如权利要求1所述的双电机驱动的agv承载底盘，其特征在于：所述后轮总成(3)上的后轮不能转向，只能前后滚转。

5.如权利要求1所述的双电机驱动的agv承载底盘，其特征在于：2个前轮总成分别由2个独立的电机驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭健，刘雁集，石国松，王志明，廖鸿健，
申请(专利权)人：铽罗上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：