【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于产品自动对接装配领域，特别是一种自动对接调姿机构。
技术介绍
1、在舱段总装装配过程中需对舱体进行六自由度调姿达到孔位对准连接的目的，因此需要一种可靠性好、调姿精度高，承载能力强的调姿机构，为保证对接和输运安全性需要具备低中心高以及变中心高的能力，为方便对接需具备大行程进给功能，为提高输入可靠性，在紧急情况下需具备手动输入功能。
2、在现有的六自由度调姿的技术方案中，主要为stewart平台并联机构和两个三自由度并联组成六自由度平台。使用stewart平台并联机构进行调姿的结构受限制于缸的行程，其调姿行程较小，由于各缸运动相互耦合无法实现手动输入功能。在目前舱段总装对接中主要采用两个三自由度并联组成六自由度平台进行手动对接，在调姿过程中传动对接架车依靠固定轨道进行进给运动，升降运动行程依赖升降机行程，升降行程较小，俯仰和偏航需两个支撑配合完成总体结构较大，目前的舱段对接技术存在效率和对接精度较低，体积较大的限制。与本方案最近似方案cn201710675276.3《一种大长径比工件对接装配用多自由度数控调姿平台》...
【技术保护点】
1.一种自动对接调姿机构，其特征在于，包含横移机构、升降机构、俯仰机构、偏航机构、进给机构、滚转机构以及安装底座；
2.根据权利要求1所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述横移机构包括横移导轨、横移丝杆座、横移梯形丝杆、横移伺服电机、横移手动输入轴、横移架、横移减速机；所述横移导轨、横移伺服电机、横移减速机均固定在底座上，所述横移减速机通过横移减速机与横移梯形丝杆连接，横移梯形丝杆通过横移丝杆座支撑在底座上，横移梯形丝杆的螺母与横移架连接；所述横移架安装于横移导轨上；
3.根据权利要求2所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述横移减速机具备手...
【技术特征摘要】
1.一种自动对接调姿机构，其特征在于，包含横移机构、升降机构、俯仰机构、偏航机构、进给机构、滚转机构以及安装底座；
2.根据权利要求1所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述横移机构包括横移导轨、横移丝杆座、横移梯形丝杆、横移伺服电机、横移手动输入轴、横移架、横移减速机；所述横移导轨、横移伺服电机、横移减速机均固定在底座上，所述横移减速机通过横移减速机与横移梯形丝杆连接，横移梯形丝杆通过横移丝杆座支撑在底座上，横移梯形丝杆的螺母与横移架连接；所述横移架安装于横移导轨上；
3.根据权利要求2所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述横移减速机具备手动输入接口，当横移伺服电机不工作时，能够通过手轮驱动横移手动输入轴作为动力输入实现横向移动。
4.根据权利要求2所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述升降减速机具备手动输入接口，当升降伺服电机不工作时，能够通过手轮驱动升降手动输入轴作为动力输入实现升降运动。
5.根据权利要求1所述的自动对接调姿机构，其特征在于，所述俯仰机构包括升降-俯仰框架、俯仰丝杆座、俯仰梯形丝杆、俯仰连杆、连杆固定铰点、俯仰支点、俯仰板、俯仰伺服电机、俯仰减速机；所述连杆固定铰点和俯仰支点分别安装于升降-俯仰框架两侧，所述俯仰板安装于俯仰支点和俯仰连杆上，俯仰板通过俯仰...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨恩程，张煊，张聪聪，李浩，柳炳恒，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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