刚性工件基准的自动化筛选方法技术

刚性工件基准的自动化筛选方法，使主基准定位候选点形成相互独立的区域，每个区域对应一个候选点集，候选点集的数量≥3个；选任意三个坐标点，三个坐标点分别来自不同的候选点集；遍历所有三角形，并以相同规则获取每个三角形的标志点，以标志点向最大功能面投影获得第一投影点，将第一投影点与质心投影点的距离作为第一评价值；以三个坐标点形成的面积作为第二评价值；以第一评价值、或者以第二评价值、或者第一评价值和第二评价值形成的综合评价值作为主基准定位点的筛选指标。本发明专利技术具有降低对于人的经验依赖，通过对工件点云进行全局计算，能够定量的给出评价指标，以定量化指标筛选工件基准的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种刚性工件基准的自动化筛选方法。

技术介绍

1、一个尚未定位的工件，其位置是不确定的。比如，一个未定位的长方体工件放在空间坐标系中，工件可以沿x、y、z轴平移到不同位置，也可以绕x、y、z轴转动到不同位置，其中，将工件沿x、y、z轴的平移称为移动自由度，将工件绕x、y、z轴的转动称为转动自由度，用以描述工件位置不确定性的移动自由度和转动自由度合成为工件的六自由度。

2、工件要正确装配，首先要限制工件的自由度。假设空间有一个固定点，工件的底面与该点保持接触，那么工件沿z轴的移动自由度就被限制了。比如，常用的3-2-1定位原则是在空间上限制一个工件的六自由度的最基本的条件。而在实际工程中，根据工件的特性，允许超出3-2-1原则的过定位，以保证工件定位的可靠性。“3-2-1”的定位原则主基准规定方向，3点或面接触，消除3个自由度；比如xoy平面上呈三角形分布的三点限制了z轴的平移自由度，绕x轴的转动自由度和绕y轴的转动自由度这三个自由度。次基准用来定位，2点或线接触，消除2个自由度；yoz平面的的水平放置的两个点，限制了工件在y轴向的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.刚性工件基准的自动化筛选方法，包括筛选目标工件的主基准定位点；其特征在于：主基准筛选的目标是确定3个主基准定位点，主基准筛选前、目标工件的所有主基准定位候选点和目标工件的质心点均已知；遍历目标工件的所有功能面，找到面积最大的功能面、称为最大功能面；获得目标工件质心点向最大功能面的质心投影点；

2.如权利要求1所述的刚性工件基准的自动化筛选方法，其特征在于：第一评价值的获取方式为：每三个坐标点组成一个三角形，对每个三角形向最大功能面投影，以三角形向最大功能面的投影面积作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：每三个坐标点组成一个三角形，每个三角形的面积作为第二评价值；或...

【技术特征摘要】

1.刚性工件基准的自动化筛选方法，包括筛选目标工件的主基准定位点；其特征在于：主基准筛选的目标是确定3个主基准定位点，主基准筛选前、目标工件的所有主基准定位候选点和目标工件的质心点均已知；遍历目标工件的所有功能面，找到面积最大的功能面、称为最大功能面；获得目标工件质心点向最大功能面的质心投影点；

2.如权利要求1所述的刚性工件基准的自动化筛选方法，其特征在于：第一评价值的获取方式为：每三个坐标点组成一个三角形，对每个三角形向最大功能面投影，以三角形向最大功能面的投影面积作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：每三个坐标点组成一个三角形，每个三角形的面积作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：每三个坐标点向最大功能面投影，以三个坐标点所在的圆（外接圆）的面积作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：每三个坐标点向最大功能面投影，以三个坐标点在最大功能面的投影点形成投影三角形，以投影三角形的内接圆面积作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：以内接圆和外接圆的面积比作为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：以外接圆和投影三角形的面积比为第二评价值；或者，第一评价值的获取方式为：以内接圆和投影三角形的面积比为第二评价值。

3.如权利要求1或2所述的刚性工件基准的自动化筛选方法，其特征在于：第二评价值获取方式为：遍历所有三角形，并以相同规则获取每个三角形的标志点，以标志点向最大功能面投影获得第一投影点，将第一投影点与质心投影点的距离；或者，第二评价值获取方式为：遍历所有三点组成的坐标合集，求得三点的外接圆，并计算圆心，外接圆圆心与三角形质心距离。

4.如权利要求1所述的刚性工件基准的自动化筛选方法，其特征在于：以最大的第一评价值、或者最大的第二评价值、或者以第一评价值和第二评价值形成的综合评价值中的最大值对应的三角形的三个顶点坐标作为3个主基准定位点。

5.如权利要求1所述的刚性工件基准的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹衍龙，付红圣，罗佳，刘凡，罗钧鼎，张宗政，曾辉，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：