一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法及系统，包括：机器人控制器根据上位机储存的机器人加工程序控制机器人执行加工作业；通过故障诊断器监控机器人作业过程中的信号变化，确定机器人故障；通过机器人程序解析器解析机器人程序，获取机器人加工作业过程中的所有加工路径姿态；通过退刀路径规划器生成机器人退刀路径；通过进刀路径规划器生成机器人进刀路径；通过加工路径程序生成器生成加工路径程序模块；机器人主程序生成器根据机器人退刀路径、进刀路径和加工路径生成新的主程序，避免了繁琐的人工操作机器人退刀进刀，实现了故障后机器人作业系统的一键式恢复，显著的提升了故障恢复处的加工质量和提升了整体的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人加工，更具体地，涉及一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法及系统。

技术介绍

1、近年来，随着机器人技术的不断发展和应用，机器人加工技术以其自动化程度高、通用性强、灵活性高等优点已成功应用于各类零部件的打磨抛光和油漆喷涂等作业系统中。然而，在机器人加工过程中，由于各种原因，机器人系统可能会出现故障，导致加工作业中断，严重影响生产效率。例如，机器人加工系统正常作业，由于人或者物的突然闯入，导致系统触发急停停机；或通信中断，触发系统急停停机等。

2、一般而言，机器人加工系统出现故障后，主要有人工方法和自动诊断两种方式实现故障的诊断与加工的恢复。人工方法，需经验丰富的工人进行故障排查和诊断，并手动操作机器人执行机器人的退刀等动作，然后依次启动相关设备才能恢复系统，继续进行加工作业。例如，手动操作机器人后导致机器人程序指针丢失的情况下，需要经验丰富的操作人员手动将机器人的程序指针移动到目标位置，才能启动机器人加工系统继续执行加工。对于复杂的多机器人加工系统，故障恢复耗时，严重的阻碍了机器人加工技术在制造业领域的进一步发展。自动诊断本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，通过机器人加工作业系统实现，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，所述机器人加工作业系统包括上位机(1)，机器人(2)，与所述机器人(2)相连的机器人控制器(3)、PLC控制器(4)、加工端(5)以及电气设备；

3.根据权利要求2所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，所述故障诊断器(11)、所述机器人程序解析器(12)、所述退刀路径规划器(13)、所述进刀路径规划器(14)、所述加工路径程序生成器(15)以及所述机器人主程序生成器...

【技术特征摘要】

1.一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，通过机器人加工作业系统实现，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，所述机器人加工作业系统包括上位机(1)，机器人(2)，与所述机器人(2)相连的机器人控制器(3)、plc控制器(4)、加工端(5)以及电气设备；

3.根据权利要求2所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，所述故障诊断器(11)、所述机器人程序解析器(12)、所述退刀路径规划器(13)、所述进刀路径规划器(14)、所述加工路径程序生成器(15)以及所述机器人主程序生成器(16)均设于所述上位机(1)上，与所述机器人控制器(3)相连；

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，步骤s3中所述机器人程序解析器(12)的工作流程，包括：

5.根据权利要求4所述的一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法，其特征在于，步骤s4中退刀路径规划器(13)根据机器人(2)加工作业的所有路径点集合、所述机器人加工作业系统的三维模型以及机器人故障时的作业姿态生成机器人退刀路径，并将所述机器人退刀路径后处理成对应机器人的退刀路径程序模块，包括：

6.根据权利要求1-3中任一项所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：严思杰，吴龙，岳金，葛庆如，程赵阳，陈巍，
申请(专利权)人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：