【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，更具体地说，它涉及一种海底电缆检测用自主巡线机器人。
技术介绍
1、海底电缆主要应用于岛屿供电、跨海域电网连接、海上风电场、海上石油平台以及跨越江河输电等领域，具有安全稳定、架设速度快的优点。由于海底电缆自身结构复杂、运行环境恶劣，导致易发生缆体损坏甚至断裂等严重故障。海缆故障主要由两类原因导致：一是海缆自身原因引起的击穿等电气故障；二是由于上行船只违规抛锚及捕鱼作业等外力引起的物理破坏。
2、现阶段能够对海底电缆本体及其周围环境状况、保护状况进行巡检的唯一手段是通过水下机器人来实现。通常，水下机器人可分为自主水下机器人(auv)和有缆遥控水下机器人(rov).auv自带能源自主航行，可执行大范围探测任务，但作业时间、数据实时性、作业能力有限。rov依靠脐带电缆提供动力，水下作业时间长、数据实时，作业能力较强，但作业范围有限；近年来发展的混合式水下机器人(arv)结合了auv和rov的优点，但造价较为昂贵，使用成本高。
3、经检索，授权公告号cn110626480b公开的一种水下巡检机器人，...
【技术保护点】
1.一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，包括：安装架(1)和电缆(2)，所述电缆(2)位于安装架(1)的下方，所述安装架(1)，所述安装架(1)的顶部固定安装有四个电池仓(3)，所述安装架(1)的顶部固定安装有两个安装套(4)，两个安装套(4)内固定安装有同一个云台摄像机(5)，云台摄像机(5)用于拍摄海底电缆的图像，并通过图像处理技术进行分析和识别电缆的损伤或故障，所述安装架(1)的底部内壁上设置有第一辅助拍摄机构(7)和第二辅助拍摄机构(8)，所述安装架(1)的底部设置有套环机构(9)。
2.根据权利要求1所述的一种海底电缆检测用自主巡线机器...
【技术特征摘要】
1.一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，包括：安装架(1)和电缆(2)，所述电缆(2)位于安装架(1)的下方，所述安装架(1)，所述安装架(1)的顶部固定安装有四个电池仓(3)，所述安装架(1)的顶部固定安装有两个安装套(4)，两个安装套(4)内固定安装有同一个云台摄像机(5)，云台摄像机(5)用于拍摄海底电缆的图像，并通过图像处理技术进行分析和识别电缆的损伤或故障，所述安装架(1)的底部内壁上设置有第一辅助拍摄机构(7)和第二辅助拍摄机构(8)，所述安装架(1)的底部设置有套环机构(9)。
2.根据权利要求1所述的一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，所述安装架(1)的左右两侧内壁上均固定安装有两个第一固定套筒(10)，所述第一固定套筒(10)的内壁上固定设置有水平螺旋推进器(11)，水平螺旋推进器(11)用于驱动机器人进行水平方向移动，所述水平螺旋推进器(11)呈对称设置，所述安装架(1)的左右两侧均固定安装有第二固定套筒(12)，所述第二固定套筒(12)的内壁上固定安装有垂直螺旋推进器(6)，垂直螺旋推进器(6)用于驱动机器人进行垂直方向移动。
3.根据权利要求1所述的一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，所述第一辅助拍摄机构(7)包括弹簧(701)，所述弹簧(701)固定安装在安装架(1)的底部，所述弹簧(701)的底端固定安装有安装板(702)，所述安装板(702)的底部固定安装有震动板(703)，所述震动板(703)的底部与电缆(2)相抵接，所述安装板(702)的顶部固定安装有l形杆(704)，所述l形杆(704)的顶端贯穿安装架(1)的底部内壁，并延伸至其上方。
4.根据权利要求3所述的一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，所述安装架(1)的底部内壁上固定安装有第一固定板(705)，所述第一固定板(705)的后侧转动安装有第一转动轴(706)，所述第一转动轴(706)的外侧固定安装有三根楔形杆(707)，三根楔形杆(707)以第一转动轴(706)的圆心为中心呈阵列设置，所述楔形杆(707)与l形杆(704)配合使用，所述安装架(1)的底部内壁上固定安装有第二固定板(708)，所述第二固定板(708)的后侧固定安装有电机座(709)，所述电机座(709)的顶部固定安装有驱动电机(710)。
5.根据权利要求4所述的一种海底电缆检测用自主巡线机器人，其特征在于，所述驱动电机(710)的输出轴前端贯穿第二固定板(708)，并延伸至其前侧，所述驱动电机(710)的输出轴外侧固定套设有驱动带轮(711)，所述第一转动轴(706)的...
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