【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及城市环境下对地下未知地质体探测，尤其涉及一种基于微动探测技术的勘探机器人平台及勘探方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、当今物探工作是进行地下工程施工过程中必不可少的一项环节，对所要建设区域进行科学合理的勘探工作对保证工程顺利施工和提高工程施工人员人身安全具有重要意义，其中，现阶段常规物探方法对于城市区域开展工作依旧存在许多问题：
3、1、城市环境下进行地球物理勘探存在诸多不利条件，城市道路场地狭窄，不利于勘探仪器布设，同时车辆行人众多，地下管线密集，且当前常用物探手段易受电磁干扰和震动干扰。探地雷达法具备高分辨率，但探测深度浅，易受电磁信号、建筑物等干扰；高密度电法探测深度深，但成本相对较高，且城市道路狭窄，不利于高密度电法勘探开展，操作不便，接地效果也不佳，探测效果较差；电磁法探测深度深，对采空区探测效果较好，但易受电磁干扰。
4、2、当前，微动探测技术是一种新型物探技术，微动探测无需人工源，通过探测地球或周围环境的微...
【技术保护点】
1.一种基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，
3.如权利要求2所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，行进控制模块包括定位模组，智能防撞模组和测线数据处理模组，定位模组用于机器人探测时的定位工作；智能防撞模组用于探测机器人在勘探过程中对周围障碍物进行探测，警告并辅助机器人及时调整避免撞击；测线数据处理模组用于通过数据即时传输系统接收数据处理系统的探测命令，存储并管理探测机器人勘探行进测点及测线，并将探测机器人实时行驶路径回传至数据处理系统。
...【技术特征摘要】
1.一种基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，
3.如权利要求2所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，行进控制模块包括定位模组，智能防撞模组和测线数据处理模组，定位模组用于机器人探测时的定位工作；智能防撞模组用于探测机器人在勘探过程中对周围障碍物进行探测，警告并辅助机器人及时调整避免撞击；测线数据处理模组用于通过数据即时传输系统接收数据处理系统的探测命令，存储并管理探测机器人勘探行进测点及测线，并将探测机器人实时行驶路径回传至数据处理系统。
4.如权利要求2所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，姿态控制模块包括机器人探测姿态自稳模组和台阵布设姿态自稳模组，机器人探测姿态自稳模组与台阵布设姿态自稳模组相互配合，通过动态调整各伸缩杆长度及旋转支座方位，以实现机器人行进及台阵探测过程的自适应平衡。
5.如权利要求4所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，机器人探测自稳模组包括第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆、第一支撑臂、第二支撑臂、旋转支座、第三连接杆和第四连接杆，所述第三连接杆一侧与机器人本体固定连接，一侧与第三伸缩杆相连，所述第三伸缩杆通过旋转关节与第一支撑臂和第四连接杆相连，所述第四连接杆下方连接有第五伸缩杆，所述第一支撑臂另一侧通过旋转关节与第二支撑臂及第四伸缩杆固定连接。
6.如权利要求4所述的基于微动探测技术的勘探机器人平台，其特征在于，台阵布设姿态自稳模组包括第一伸缩杆及第二伸缩杆，台阵布设姿态自稳模...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯福金，卢超，刘杲朋，薛翊国，付博音，公惠民，高雷，王博，
申请(专利权)人：山东高速建设管理集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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