一种车载式自动装货机构及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车载式自动装货机构及控制方法，所述车载式自动装货机构的控制方法包括获取车厢三维空间数据、计算出可继续堆放货物空间体积、得到放置目标货物所需空间体积、判断出车厢是否可以放置目标货物，并通过优化算法计算出车厢内放置目标货物的最佳位置、计算出目标货物到货车的距离以及相对自动装货机构的位置、控制自动装货机构夹取并移动目标货物、复原自动装货机构。根据本发明专利技术的车载式自动装货机构及控制方法，无需手动或借助外部工具即可实现自动装货，且不受场地时间限制，可以随时随地装货。自动装货机构的左滑块4或右滑块5安装在车厢厢板上，因此可以随时拆卸，满足个性化需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆，特别涉及一种车载式自动装货机构及控制方法。

技术介绍

1、现有的自动装货机构，主要是非车载式、较大型的自动装货系统，例如智能化自动装卸车系统（专利号cn214454442u），港口的自动装载集装箱设备等。少部分属于带自动装载功能的专用车，例如常见的自动装载垃圾运输车。这些技术都没有解决驾驶员随时随地向货车装载中小体积、少量的货物时需要手动或者借助外部搬运工具，费时费力的问题，同时也不能解决客户随时拆卸，个性化需求的问题。

技术实现思路

1、本专利技术旨在提出一种车载式自动装货机构及控制方法，实现自动装货机构随时随地装载货物，随时拆卸装货机构的需求。

2、为解决上述技术问题，本专利技术采取的技术方案为：

3、一种车载式自动装货机构控制方法，包括：

4、第一步，通过激光雷达获取车厢三维空间数据；

5、第二步，结合车厢三维空间数据和车厢总体积计算出可继续堆放货物空间体积；

6、第三步，通过双目摄像头，利用图像识别算法计算出目标货物数量信本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车载式自动装货机构控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第一步的计算方法为：激光从发射出去到反射回来所耗的时间乘以光速等于激光雷达到测量点距离的一半，由于激光雷达向四周发射多束激光，可测量出无数点到激光雷达的距离，从而得到激光雷达四周空间的三维点云数据，通过激光雷达扫描装载货物的车厢，从而得到货厢三维空间点云数据。

3.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第二步的计算方法为：以激光雷达的旋转轴为垂直轴，激光雷达重心位置为原点，可构建激光雷达三维空间坐标系，再利用三重积分法可计算出装载货...

【技术特征摘要】

1.一种车载式自动装货机构控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第一步的计算方法为：激光从发射出去到反射回来所耗的时间乘以光速等于激光雷达到测量点距离的一半，由于激光雷达向四周发射多束激光，可测量出无数点到激光雷达的距离，从而得到激光雷达四周空间的三维点云数据，通过激光雷达扫描装载货物的车厢，从而得到货厢三维空间点云数据。

3.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第二步的计算方法为：以激光雷达的旋转轴为垂直轴，激光雷达重心位置为原点，可构建激光雷达三维空间坐标系，再利用三重积分法可计算出装载货物后的货箱体积，车厢总体积减去装载货物后的货箱体积即为可继续堆放货物空间体积。

4.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第四步的计算方法为：先计算货箱内水平方向可放置货物的坐标，再计算垂直方向可堆放货物的坐标，两者取重合坐标点，然后在重合坐标点中选择最靠近车头位置且接近地面的坐标为放置货物最佳位置坐标。

5.根据权利要求1所述的车载式自动装货机构，其特征在于，所述第五步的计算方法为：以双目摄像头为原点，垂直地面的轴线为纵轴线构建三维空间坐标系，用双目摄像头拍摄一个物体，该物体在双目摄像头的左、右两个双目摄像头拍的照片中所处的位置不同，这个位置与物体到双目摄像头的距离有关，通过标定获得物体到双目摄像头的距离与该物体在双目摄像头的左、右两...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兴，赵静艺，乔敏，杨小兵，
申请(专利权)人：郑州日产汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：