一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法技术

本发明专利技术公开了一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，包括实时获取自动驾驶车辆的环视相机传感器图像，并提取图像特征；建立鸟瞰视角特征栅格，基于传感器内外参，将图像特征投影至鸟瞰视角，获取鸟瞰视角图像特征；基于实时导航地图信息，获取车道线、人行横道线，以及车道边界线的地图元素坐标，对齐坐标获取导航地图鸟瞰特征；融合导航地图与图像鸟瞰特征，基于注意力机制与分层匹配完成地图元素解码。本发明专利技术通过结合导航地图的车道线级别精确拓扑信息与图像信息提供的细粒度语义信息，实现高准确度、低时延的车载在线语义矢量地图构建任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通，特别涉及一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法。

技术介绍

1、汽车产业规模大、先进技术集成度高、产业关联度强，是我国的重要支柱产业之一，随着人工智能技术的日益成熟，以车辆为主要研究对象之一的智能交通领域受到更多研究者的关注。

2、在智能交通领域，随着相关技术的不断迭代，自动驾驶技术逐渐应用化、产品化。不同于实验概念，应用化、产品化对自动驾驶技术的安全性、准确性提出了更高的要求。这要求自动驾驶产品在复杂的交通环境中，快速高效地获取信息，并做出精确高效的反馈。因此，感知交通场景语义信息，尤其是地图元素语义信息，是自动驾驶技术真正落地的重要基础之一。

3、在线语义矢量地图构建任务，由于其自然的表示方法、更易于下游使用的特质，得到了研究者们广泛的关注。部分此前工作利用线形先验基于车载相机传感器前视图像感知开放形状车道，但这类方法难以处理形状更加多样化的其他地图元素，同时其检测结果不利于后续规划模块使用；另一部分此前工作使用语义分割结合后处理的方法构建鸟瞰视角下的语义地图，但其存在处理速度过慢、语义分割的地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，所述步骤S1中的具体步骤包括：

3.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，所述步骤S2中的具体步骤包括：

4.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，所述步骤S3中的具体步骤包括：

5.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，所述步骤S4中的具体步骤包括：<...

【技术特征摘要】

1.一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其特征在于，所述步骤s1中的具体步骤包括：

3.根据权利要求1所述一种基于导航地图和视觉的在线语义矢量地图构建方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：任毅龙，李睿楷，宋志洪，于海洋，苟启文，镡昊，吕建成，肖简如，
申请(专利权)人：北京航空航天大学合肥创新研究院，
类型：发明
国别省市：