【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据处理，具体涉及一种船舶清洗机器人用视觉检测系统。
技术介绍
1、在使用船舶清洗机器人检测船舶表面的污垢时，还需要对船舶表面附着的藤壶进行处理，避免附着数量过大导致船体重量增加、阻力增大，从而影响船舶的航行速度、燃油消耗和排放量，增加船舶维护成本的问题。
2、在使用船舶清洗机器人对船舶外层表面藤壶进行视觉检测时，由于光照条件变化等原因，会使得采集到的图像对比度差，不利于有效检测出船体表面附着的藤壶，因此需要对采集到的图像进行增强处理，通常使用lhe算法（局部直方图均衡化算法）进行图像增强处理，但是由于图像中通常存在不同尺度的细节信息，使得利用固定大小的参数对图像进行划分以及局部直方图均衡化处理时，可能无法有效处理不同尺度的图像细节信息，导致对图像进行局部直方图均衡化处理效果不理想，进一步导致船舶清洗机器人对船舶表面的清洗效果不理想。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，以解决现有的问题。
2、本专利技术的一种船舶清洗...
【技术保护点】
1.一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，该系统包括以下模块：
2.根据权利要求1所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述将船舶表面图像进行划分获得若干个子区域，包括的具体方法为：
3.根据权利要求1所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述获取像素点的梯度幅值，根据子区域中像素点的灰度值差异以及梯度幅值差异获得子区域的灰度均匀度，包括的具体方法为：
4.根据权利要求3所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述根据子区域中像素点的灰度值差异以及梯度幅值差异分别获得第一累加值和第二累加值，...
【技术特征摘要】
1.一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，该系统包括以下模块：
2.根据权利要求1所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述将船舶表面图像进行划分获得若干个子区域，包括的具体方法为：
3.根据权利要求1所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述获取像素点的梯度幅值，根据子区域中像素点的灰度值差异以及梯度幅值差异获得子区域的灰度均匀度，包括的具体方法为：
4.根据权利要求3所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述根据子区域中像素点的灰度值差异以及梯度幅值差异分别获得第一累加值和第二累加值，包括的具体方法为：
5.根据权利要求1所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述获取子区域内的边缘像素点，根据子区域的灰度均匀度、子区域内边缘像素点的距离以及像素点的梯度幅值大小，获得子区域的藤壶表现度，包括的具体方法为：
6.根据权利要求5所述一种船舶清洗机器人用视觉检测系统，其特征在于，所述根据子区域中像素点...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓博，张迅，冯翠芝，
申请(专利权)人：哈船通航三亚技术服务合伙企业有限合伙，
类型：发明
国别省市：
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