基于机器人的流利架存取货物的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及货架技术领域，尤其涉及一种基于机器人的流利架存取货物的方法及装置，通过存货机器人将多箱货物依次从巷道单元的流利条入口端放入，第一箱货物下滑至挡板处，被挡板截停；位于挡板上方的第一传感器检测到第一箱货物，电缸收缩带动挡板和前托板下降，第一箱货物向下滑动，被前挡梁截停，位于前托板上方的第二传感器检测到第一箱货物，电缸伸出带动挡板和前托板抬起，前托板将第一箱货物前端抬起，通过取货机器人将第一箱货物取走；第一箱货物前端可被抬起，第一箱货物底部高于前挡梁，方便取货机器人将第一箱货物直接拉出，防止拖烂货架挡梁，或者拉倒拉坏机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及货架，尤其涉及一种基于机器人的流利架存取货物的方法及装置。

技术介绍

1、由于市场上常规流利架都是通过人工存取货物，常规流利架结构简单，货架入口高，出口低，低的一端设置挡板挡条，当货物通过流利条滑至出口时被挡板挡条截停，取货时，需要把箱子拽起再拉出来，由于挡板挡条限制，被并不适用料箱机器人取货，常规流利架人工取货由于受身高限制，通常高度不会高于2.5米，常规在2米高，高度空间浪费较大；

2、料箱机器人受技术限制，并不能像人手一样抓住箱子一角或一边，提起来再拖出来。而是简单的勾住背面直接拖出来，适用常规平面层板货架，如果直接用于流利架，会拖烂货架挡梁，或者拉倒拉坏机器人；

3、如专利申请号为cn202010896888.7流利式料架及取料方法，包括料架本体和可移动的设置于所述料架本体上且设置成可在阻挡状态与避让状态之间进行切换的挡料架，处于阻挡状态的挡料架用于对在料架本体上处于倾斜状态的周转箱起到限位作用，但是该技术方案的缺点是货物在流利架上不能拉开距离，不方便料箱机器人抓取，由于挡料架限位，料箱机器人会拖烂挡料架，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤S1中，第一箱货物被挡板(11)截停，第二箱货物撞至第一箱货物停止，第三箱货物撞至第二箱货物停止，直到巷道单元内被填满，或不在需要放货。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤S2中，电缸(4)做收缩运动，带动挡板(11)下降至低于流利条(3)，前托板(9)前端下降至低于前挡梁(15)，后托板(10)抬起至高于流利条(3)。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的流利架存取货物...

【技术特征摘要】

1.基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s1中，第一箱货物被挡板(11)截停，第二箱货物撞至第一箱货物停止，第三箱货物撞至第二箱货物停止，直到巷道单元内被填满，或不在需要放货。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s2中，电缸(4)做收缩运动，带动挡板(11)下降至低于流利条(3)，前托板(9)前端下降至低于前挡梁(15)，后托板(10)抬起至高于流利条(3)。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的流利架存取货物的方法，其特征在于，在步骤s4中，在第一箱货物被取走前，电缸(4)不会做收缩或伸出动作。

5.基于机器人的流利架存取货物的装置，用于根据权利要求1-4任一项所述的基于机器人的流利架存取货物的方法进行货物存取，其特征在于，包括多个立柱(1)、多个横梁(2)和多个巷道单元，横梁(2)固定在两个立柱(1)之间，多个巷道单元并列安装在横梁(2)上，多个巷道单元前端均抵在前挡梁(15)上，前挡梁(15)固定在两个立柱(1)之间。

6.根据权利要求5所述的基于机器人的流利架存取货物的装置，其特征在于，所述巷道单元包括两个流利条(3)，两个流利条(3)两侧设有两个限位板(20)，两个流利条(3)和两个限位板(20)均安装在横梁(2)上。

7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：闻振红，
申请(专利权)人：深圳市兄弟仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：