陀螺仪时延的优化处理方法、系统及相关设备技术方案

本发明专利技术提供了一种陀螺仪时延的优化处理方法、系统及相关设备，该方法包括：获取陀螺仪传感器采集的第一角速度数据；对角速度数据进行数字滤波，得到延时为γ的第二角速度数据，并对第二角速度数据进行积分计算处理，得到第一角速度标量；获取陀螺仪传感器采集的包括所述第一角速度数据在内的预设长度的角速度向量，并对角速度向量先后进行高斯滤波、积分计算处理，得到第二角速度标量；将第一、第二角速度标量进行相加，得到优化角速度数据。与相关技术相比，本发明专利技术能够尽可能地减小滤波采样造成的影响，实现无延时的数据输出。

【技术实现步骤摘要】

【】本专利技术涉及一种数据处理方法，尤其涉及一种陀螺仪时延的优化处理方法、系统及相关设备。

技术介绍

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技术介绍

1、陀螺仪(gyro)是一种用于测量、控制物体在相对惯性空间中的角运动的惯检测性器件，在光学图像稳定器(optical image stabilizer，ois)中的陀螺仪用于实时获取当前镜头的抖动状态，以得到俯仰角(pitch)和偏航角(yaw)两个方向的角速度。ois系统中，陀螺仪得到的角速度数据经过数字滤波器(通常以简单的iir滤波器的形式，如巴特沃兹滤波器)进行处理后，仅保留开发人员或对应硬件感兴趣、或需要的频率信息。

2、相关技术中，由于角速度数据的采样频率远高于数字滤波器的截止频率(一般为30hz)，因此在滤波处理过程中会为信号带来不必要的时延，该时延会直接影响到ois系统的防抖效果。

3、因此，有必要提出一种陀螺仪时延的优化处理方法来解决上述问题。

技术实现思路

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技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够减本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，所述优化处理方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，若延时γ为整数，所述预设长度为γ+1，所述角速度向量为[w(k-γ)，...，w(k-1)，w(k)]。

3.根据权利要求1所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，若延时γ为非整数，则对延时γ向上取整得到常量n，所述预设长度为n+1，所述角速度向量为[w(k-n)，...，w(k-1)，w(k)]。

4.根据权利要求3所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，步骤S103中，根据常量n和延时γ对所述角速度向量...

【技术特征摘要】

1.一种陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，所述优化处理方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，若延时γ为整数，所述预设长度为γ+1，所述角速度向量为[w(k-γ)，...，w(k-1)，w(k)]。

3.根据权利要求1所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，若延时γ为非整数，则对延时γ向上取整得到常量n，所述预设长度为n+1，所述角速度向量为[w(k-n)，...，w(k-1)，w(k)]。

4.根据权利要求3所述的陀螺仪时延的优化处理方法，其特征在于，步骤s103中，根据常量n和延时γ对所述角速度向量为[w(k-n)，...，w(...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡邦，向征，张钧粟，
申请(专利权)人：瑞声开泰声学科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：