【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种电液线速度伺服控制器及其应用，尤其涉及一种采用模拟电路实现的具有响应快、无超调、速度负载特性硬的电液线速度伺服控制器及其应用，属于液压绞车。
技术介绍
1、液压绞车是一种常见的工程设备，可以通过储缆卷筒存储大量缆绳，一般都采用转速控制对负载实施收放，但是当储缆层数多时，内部一层缆绳和最外层缆绳的线速度由于缆绳缠绕半径的不同，线速度差异很大，在很多对负载线速度精度有要求的场合就不再适用。较为先进点的液压绞车采用比例流量阀来控制转速，但基本都采用开环控制，速度负载特性的硬度取决于液压系统自身，即使单层之内的缆绳线速度精度也不是很高，因此为了满足较高线速度精度要求，采用基于电液伺服阀的闭环控制是优先选择的方案。目前常用的电液速度伺服控制基本基于pid(比例、积分、微分)调节器，其速度控制效果往往是响应不够快，且容易出现超调，使得用户需要在响应速度和超调量二者之间作出折中处理。其原因主要在于：pid自身控制结构的限制，前向通道内对误差的运算，是对输入信号和反馈信号同时进行的，也产生了对输入信号的强迫运算，使控制系统出现多个强迫...
【技术保护点】
1.一种电液线速度伺服控制器，其特征在于，包括依次串接的第一电位器(1)、比较器(2)、第二电位器(3)、第一积分器(4)、第一减法器(5)、第二减法器(6)、第三电位器(7)、第二积分器(8)和第一反相器(9)；所述第一减法器(5)的输入端还串接有第四电位器(12)，所述第四电位器(12)的输入端串接有跟随器(11)，所述跟随器(11)的输出端还分别串接比较器(2)和微分器(13)，所述跟随器(11)的一个输入端串接第五电位器(10)，所述跟随器(11)的另一个输入端串接比较器(2)，所述微分器(13)的输出端连接有第二反相器(14)，所述第二反相器(14)的输出端...
【技术特征摘要】
1.一种电液线速度伺服控制器，其特征在于，包括依次串接的第一电位器(1)、比较器(2)、第二电位器(3)、第一积分器(4)、第一减法器(5)、第二减法器(6)、第三电位器(7)、第二积分器(8)和第一反相器(9)；所述第一减法器(5)的输入端还串接有第四电位器(12)，所述第四电位器(12)的输入端串接有跟随器(11)，所述跟随器(11)的输出端还分别串接比较器(2)和微分器(13)，所述跟随器(11)的一个输入端串接第五电位器(10)，所述跟随器(11)的另一个输入端串接比较器(2)，所述微分器(13)的输出端连接有第二反相器(14)，所述第二反相器(14)的输出端连接第二减法器(6)的输入端。
2.根据权利要求1所述的电液线速度伺服控制器，其特征在于，所述第一电位器(1)至第五电位器(10)分别由第一多圈高精度电位器(p1)至第五多圈高精度电位器(p5)构成；所述比较器(2)由第一电阻(r1)至第四电阻(r4)以及第一运算放大器(a1)构成；所述第一积分器(4)由第五电阻(r5)、第一电容(c1)及第二运算放大器(a2)构成；所述第一减法器(5)由第六电阻(r6)至第九电阻(r9)以及第三运算放大器(a3)构成；所述第二减法器(6)由第十电阻(r10)至第十三电阻(r13)以及第四运算放大器(a4)构成；所述第二积分器(8)由第十四电阻(r14)、第二电容(c2)及第五运算放大器(a5)构成；所述第一反相器(9)由第十五电阻(r15)、第十六电阻(r16)及第六运算放大器(a6)构成；所述跟随器(11)由第七运算放大器(a7)接成跟随形式；所述微分器(13)由第三电容(c3)、第十七电阻(r17)及第八运算放大器(a8)构成；所述第二反相器(14)由第十八电阻(r18)、第十九电阻(r19)及第九运算放大器(a9)构成。
3.根据权利要求1或2所述的电液线速度伺服控制器，其特征在于，所述第一电位器(1)为线性电位器，共有四个电气接口，两个端部各一个接口，分别标识电位器阻值为0以及最大值；中位一个接口，标识阻值为最大值一半；一个滑动抽头；两个端部的接口并接后与+10v电源正端连接，中位接口与电源负端连接。
4.根据权利要求1或2所述的电液线速度伺服控制器，其特征在于，所述第二电位器(3)的分压比kp2由式(1)确定，作为初始整定值：
5.根据权利要求1或2所述的电液线速度伺服控制器，其特征在于，所述第三电位器(7)的分压比kp3由式(2)确定，作为初始整定值：
6.根据权利要求1或2所述的电液线速度伺服控制器，其特征在于，所述第四电位器(12)的分压比kp4由式(3)确定，作为初始整定值：
7.根据权利要求1或2所述的电液线速...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱鹏程，汪淑芬，张行斌，陈刘刚，王强，付乐，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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