一种分离式巡检机器人系统和巡检方法技术方案

本发明专利技术提供了一种分离式巡检机器人系统和巡检方法，属于机器人技术领域。该巡检机器人系统包括机器人本体系统和子机器人系统；所述机器人本体包括可行走底盘、本体传感器模块和本体充电模块；所述子机器人包括飞行器模块、子机器人传感器模块、子机器人充电模块；机器人本体与子机器人可分离、支持分布式计算、分布式通信、分布式存储、共享数据与控制系统和共享云管理平台等功能。本发明专利技术机器人解决了单体巡检带来的本体限制、效率限制、多机协作、环境多变、传感器灵活性和机器人智能程度提升等问题，适用于多种巡检任务和巡检场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种分离式巡检机器人系统和巡检方法，属于巡检机器人。

技术介绍

1、巡检机器人属于服务机器人中的一个类别，主要用于在特定场所进行自主巡逻、检查和记录。它们通常具备自主定位导航、目标检测与识别、信息采集和传输等功能，可以代替人工进行长时间、高强度的巡检工作，广泛应用于电力、铁路、石油化工、智慧城市等领域。

2、常用巡检机器人通常是以机器人个体为最小单位对环境进行巡检，这类巡检机器人在不同巡检环境中有如下限制：机器人本体的限制较大，无法对环境所有地点进行巡检，例如，机器人无法进入的通道、管道内部、较高设备顶端等；机器人巡检效率限制较多，当巡检量比较大时，单个巡检机器人的巡检效率很低，受限于机器人移动速度、传感器数量等；多机协作困难，传统巡检机器人通常单个机器人各自负责单独的巡检区域，巡检区域无交叉，因此多个机器人协作通常难度较大，且无法体现优势，在一个机器人出现故障时，其他机器人补位能力通常较弱且需要人工干预；环境适应性较差，当环境产生改变时，单个巡检机器人无法及时完成对整体环境的观察，及时对巡检策略做出相应调整，通常需要人工干预；传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分离式巡检机器人系统，其特征在于，包括机器人本体和子机器人；机器人本体和子机器人之间包含两种状态，一种状态是子机器人系统与机器人本体相连，一种状态是机器人本体系统和子机器人系统之间分离；所述机器人本体包括可行走底盘、本体传感器模块和本体充电模块，所述可行走底盘包括但不限于轮式、履带式等基于地面行走的底盘模块，所述本体传感器模块用于采集路面信息和巡检信息，所述本体充电模块用于为机器人模块供能，所述本体充电模块包括电池模组、充电线路和接口；所述子机器人包括飞行器模块、子机器人传感器模块、子机器人充电模块，所述飞行器模块用于支撑子机器人模块空中飞行操作，所述子机器人传感器模块根据巡检任...

【技术特征摘要】

1.一种分离式巡检机器人系统，其特征在于，包括机器人本体和子机器人；机器人本体和子机器人之间包含两种状态，一种状态是子机器人系统与机器人本体相连，一种状态是机器人本体系统和子机器人系统之间分离；所述机器人本体包括可行走底盘、本体传感器模块和本体充电模块，所述可行走底盘包括但不限于轮式、履带式等基于地面行走的底盘模块，所述本体传感器模块用于采集路面信息和巡检信息，所述本体充电模块用于为机器人模块供能，所述本体充电模块包括电池模组、充电线路和接口；所述子机器人包括飞行器模块、子机器人传感器模块、子机器人充电模块，所述飞行器模块用于支撑子机器人模块空中飞行操作，所述子机器人传感器模块根据巡检任务采集信息。

2.根据权利要求1所述的分离式巡检机器人模块，其特征在于，本体传感器模块所述包括可见可见光视觉传感器、热成像传感器、温度传感器、湿度传感器、噪声传感器、有害气体传感器、光敏传感器；所述子机器人传感器模块包括可见光视觉传感器、热成像传感器、温度传感器、湿度传感器、噪声传感器、有害气体传感器、光敏传感器。

3.根据权利要求1所述的分离式巡检机器人模块，其特征在于，所述机器人本体与子机器人还包括无线通信模块，所述无线通信模块通过蓝牙、无线局域网或射频方式通信，通信内容包括视频流、图像数据、传感器数据、电池和充电信息、状态信息、控制信息、协作信息。

4.根据权利要求3所述的分离式巡检机器人模块，其特征在于，系统中所有机器人算力独...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩哲，蒋风洋，南国，程瑶，索春宝，尹青山，
申请(专利权)人：浪潮智能终端有限公司，
类型：发明
国别省市：