空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：控制待标定手术机器人的机械臂末端法兰以法兰中心的所属轴为自转轴，进行第一目标次数的自转操作；其中，手术工具固定于法兰上，第一目标次数大于第一预设次数；获取每次自转操作后手术工具在第一坐标系下的空间位置；基于空间位置，确定第二坐标系与第三坐标系之间的第一空间转换关系；其中，第一坐标系为光学定位系统所属的坐标系，第二坐标系为机械臂末端法兰所属的坐标系，第三坐标系为手术工具所属的坐标系。本发明专利技术实施例的技术方案，能够有效地减少对待标定手术机器人的标定误差，有利于提高操作准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及机器人定位导航，尤其涉及一种空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、手术机器人是一种先进的医疗设备，通过计算机技术、机械工程和医学知识相结合，可以协助医生进行精准、微创的手术操作。手术机器人通常由机械臂、控制台、光学定位系统和手术工具。

2、现有技术中，通常确定机械臂基座对应的坐标系和光学定位系统对应的坐标系之间的空间转换关系，从而完成对手术机器人的标定过程，按照标定后的手术机器人进行手术操作。但是，在实现本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：由于在进行手术操作过程中，手术工具安装至机械臂上，现有技术中未考虑到手术工具的坐标系与机械臂末端的坐标系之间不一致，容易影响手术机器人的操作精准度。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供了一种空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少手术机器人工作过程中的操作误差、提高操作准确性的目的。

2、根据本专利技术的一方面，提供了一种空间转换关系的确定方法，包括：

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【技术保护点】

1.一种空间转换关系的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制待标定手术机器人的机械臂末端法兰以法兰中心的所属轴为自转轴，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一空间转换关系由第一旋转矩阵和第一平移矩阵组成；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置分量和所述第二位置分量，确定出所述第一旋转矩阵，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置分量和所述第二位置分量，确定所述第...

【技术特征摘要】

1.一种空间转换关系的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制待标定手术机器人的机械臂末端法兰以法兰中心的所属轴为自转轴，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一空间转换关系由第一旋转矩阵和第一平移矩阵组成；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置分量和所述第二位置分量，确定出所述第一旋转矩阵，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王齐万，
申请(专利权)人：广州艾目易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：