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本发明实施例公开了一种空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：控制待标定手术机器人的机械臂末端法兰以法兰中心的所属轴为自转轴，进行第一目标次数的自转操作；其中，手术工具固定于法兰上，第一目标次数大于第一预设次数；获取每...
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