【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别是涉及一种对象位姿确定方法及装置。
技术介绍
1、在机器人执行任务的场景下，确定对象位姿是必不可少的环节。例如，在工件加工场景下，机器人需要先确定工件的位姿，然后依据所确定的位姿对工件进行抓取、打磨、切割、组装等具体的加工处理；又如，在货物搬运场景下，机器人需要先确定货物的位姿，然后依据所确定的位姿进行货物搬运等操作。
2、这些场景下，所确定的对象位姿的准确度直接影响了机器人执行任务的成功率。可见，确定对象位姿对于机器人顺利执行任务具有重大意义。
3、鉴于上述情况，需要一种对象位姿确定方案，以确定机器人执行任务所面向的对象的位姿。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种对象位姿确定方法及装置，以确定机器人执行的任务面向的对象的位姿。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种对象位姿确定方法，上述方法包括：
3、获得待定位对象的第一点云，以及基准对象的点云模型；
4、将所述第一点云与所...
【技术保护点】
1.一种对象位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各第一表面点与其对应的第一配对点之间的第一配准差异，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各第一表面点对应的第一距离与各第一表面点对应的第一配对点的法向量，获得各第一表面点与其对应的第一配对点之间的第一配准差异，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各第一边缘点与其对应的第二配对点之间的第二配准差异，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各第一边缘点对应的第二...
【技术特征摘要】
1.一种对象位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各第一表面点与其对应的第一配对点之间的第一配准差异，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各第一表面点对应的第一距离与各第一表面点对应的第一配对点的法向量，获得各第一表面点与其对应的第一配对点之间的第一配准差异，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各第一边缘点与其对应的第二配对点之间的第二配准差异，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各第一边缘点对应的第二距离，获得各第一边缘点与其对应的第二配对点之间的第二配准差异中的第一子差异，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各第一边缘点对应的第二距离与切向量，获得各第一边缘点与其对应的第二配对点之间的第二配准差异中的第二子差异，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周杨，陈元吉，全晓臣，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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