一种车辆横纵向控制方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆横纵向控制方法，包括以下步骤，在汽车转向过程中对EPS进行检测，当检测到EPS存在故障时，切断EPS，同时启动ESP进行车辆横纵向控制，ESP采用左右轮差速制动，通过对左右车轮施加不同的制动力来改变车轮的纵向力实现车辆转向，控制前后车轮的制动力同时实现对车辆的纵向速度的控制。本发明专利技术提供了冗余转向系统的替代方案，降低了因转向系统失效对自动驾驶汽车行驶的影响，创新性地利用ESP代替EPS，同时实现车辆的横向与纵向控制，未增加其他系统，降低了成本，同时节省了车辆内部的空间，满足自动驾驶汽车的轻量化设计的目标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆自动驾驶控制，具体为一种车辆横纵向控制方法。

技术介绍

1、自动驾驶汽车(autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车，包括感知、决策、执行三大部分，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有人的主动操作下做到车路协同，自动安全地操作机动车辆。线控转向(steer bywire)是自动驾驶实现的一项关键技术，它取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接部件，采用“电线”或者电信号来取代传统机械连接装置传递控制信号给助力电机，以此实现对转向系统的控制。然而在自动驾驶场景下，当车辆判断出前方有转向需求时，如果转向系统失效，车辆可能无法响应自动驾驶车辆的转向信号，车辆转向系统将会彻底失效，因此设计出一套冗余转向系统是避免自动驾驶车辆转向控制失效后车辆失控的关键，同时也是车辆迈向更高阶自动驾驶的关键。

2、一般而言，对于车辆的转向，通常采取额外增加一套转向系统的方案，或者增加线控转向系统中的电子元器件数目的方法来实现车辆的冗余转向，如采取双冗余转向系统，或者采用双电机、双控制器或双传感器等方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：检测EPS包括对EPS的扭矩传感器、EPS主控芯片MCU、电源管理芯片、逆变桥、驱动电机及其位置传感器进行故障诊断，在检测到上述任一电子元件发生故障后，切断EPS并同时启动EPS实现车辆转向。

3.根据权利要求1所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：切断EPS后，通过对汽车内部ESP相关的各类传感器、ESP主控芯片MCU、泵电机、电源管理芯片、电磁阀进行ESP故障诊断，判断ESP系统是否能正常工作，如果ESP能正常工作，启动ESP进行车辆的横纵向...

【技术特征摘要】

1.一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：检测eps包括对eps的扭矩传感器、eps主控芯片mcu、电源管理芯片、逆变桥、驱动电机及其位置传感器进行故障诊断，在检测到上述任一电子元件发生故障后，切断eps并同时启动eps实现车辆转向。

3.根据权利要求1所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：切断eps后，通过对汽车内部esp相关的各类传感器、esp主控芯片mcu、泵电机、电源管理芯片、电磁阀进行esp故障诊断，判断esp系统是否能正常工作，如果esp能正常工作，启动esp进行车辆的横纵向控制；如果esp无法正常工作，启动紧急制动系统进行车辆制动。

4.根据权利要求1所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：启动esp进行横纵向控制包括，通过滑模控制计算出实现车辆转向目标所需的附加横摆力矩，根据附加横摆力矩计算出车辆实现横纵向控制所需要施加在各车轮上的制动压力。

5.根据权利要求4所述的一种车辆横纵向控制方法，其特征在于：附加横摆力矩的获得方式包括，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵克刚，汪百翔，梁志豪，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：