【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种基于imu(inertial measurement unit，惯性传感器)-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆。
技术介绍
1、相关技术中的多传感器融合定位方法，随着使用时间的推移，其稳定性与可靠性难以保证。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于imu-轮速计的定位方法，以提高融合定位的稳定性和可靠性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的泊车方法。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种基于imu-轮速计的定位方法，所述方法包括：根据惯性传感器imu的历史采集数据构建预测模型；根据轮速计的历史采集数据构建观测模型；利用所述预测模型根据所述imu的当前采集数据得到名义状态量，并利用所述观测模型...
【技术保护点】
1.一种基于IMU-轮速计的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述当前采集数据进行校验，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述IMU是否损坏，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述轮速计是否损坏，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预测模型通过下式表示：
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【技术特征摘要】
1.一种基于imu-轮速计的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述当前采集数据进行校验，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述imu是否损坏，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述轮速计是否损坏，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预测模型通过下式表示：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过下式得到所述先验协方差：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述名义状态量包括名义旋转量、名义速度和名义位置，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：张旗，杨冬生，王欢，李翎玮，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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