动态估计设备、动态估计方法和程序技术

本发明专利技术提供了一种动态估计设备、动态估计方法和程序。该动态估计设备包括：控制点设定单元，其为三维物体模型设定多个控制点；控制点色彩信息获取单元，其获取控制点色彩信息，所述控制点色彩信息表示每个控制点在被摄物图像上投影的投影位置处的色彩；初始控制点色彩信息保存单元，其将从供初始设置用的上述被摄物图像获取的控制点色彩信息作为初始控制点色彩信息而保存；控制点位置估计单元，其估计每个控制点在当前时刻的位置；当前控制点色彩信息获取单元，其获取上述控制点在当前时刻的被摄物图像上投影而产生的当前控制点色彩信息；以及似真度计算单元，其使用当前控制点色彩信息和初始控制点色彩信息来计算似真度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及使用例如三维物体的观测图像来估计该三维物体的动态的动态估计设备和动态估计方法。本专利技术还涉及由该动态估计设^C行的程序。
技术介绍
已提出了在进行三维物体和它们的观测图4象之间的匹配的同时估计 三维物体的位置和运动的许多动态估计方法。在这些动态估计方法中的 一种典型方法中，在仿射变换中描述因物体 的位置变化或运动而造成的该物体外观的变化，以估计在仿射变换中使用 的錄。然而，三维物体必须是刚体。此外，从三维参数变换成仿射变换M 需要进行复杂的计算，而且不可能适于掩蔽。因而，在例如日本特开2000-194859号公报和J. Deutscher， A. Blake， and I. Reid. Articulated Body Motion Capture by Annealed Particle Filtering, In Proc. CVPR, 2:126-133， 2000.(非专利文献1)中提出了其它动态估计方法o日本特开2000-194859号公报记栽了这样的方法基于从被摄物图像切出的被摄物图像来修正与被摄物相似的标准三维形;!^型的形状。非专利文献l记载了这样的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动态估计设备，包括：　控制点设定装置，所述控制点设定装置为三维物体模型设定多个控制点；　控制点色彩信息获取装置，所述控制点色彩信息获取装置当所述三维物体模型的实体作为被摄物而在被摄物图像上投影时获取控制点色彩信息，所述控制点 色彩信息表示每个控制点在所述被摄物图像上投影的投影位置处的色彩；　初始控制点色彩信息保存装置，所述初始控制点色彩信息保存装置将由所述控制点色彩信息获取装置从供初始设置用的所述被摄物图像获取的控制点色彩信息作为初始控制点色彩信息而保存； 　控制点位置估计装置，所述控制点位置估计装置估计每个控制点在当前时刻的位置；　当前控制点色彩信息获取装...

【技术特征摘要】
JP 2008-9-16 2008-2363811.一种动态估计设备，包括控制点设定装置，所述控制点设定装置为三维物体模型设定多个控制点；控制点色彩信息获取装置，所述控制点色彩信息获取装置当所述三维物体模型的实体作为被摄物而在被摄物图像上投影时获取控制点色彩信息，所述控制点色彩信息表示每个控制点在所述被摄物图像上投影的投影位置处的色彩；初始控制点色彩信息保存装置，所述初始控制点色彩信息保存装置将由所述控制点色彩信息获取装置从供初始设置用的所述被摄物图像获取的控制点色彩信息作为初始控制点色彩信息而保存；控制点位置估计装置，所述控制点位置估计装置估计每个控制点在当前时刻的位置；当前控制点色彩信息获取装置，所述当前控制点色彩信息获取装置获取由所述控制点位置估计装置估计其位置的所述控制点在当前时刻的所述被摄物图像上投影而产生的当前控制点色彩信息；以及似真度计算装置，所述似真度计算装置使用所述当前控制点色彩信息和所述初始控制点色彩信息来计算似真度。2. 根据权利要求1所述的动态估计设备，其中所述控制点设定装置以使得在一个布置方向上的所述投影位置之间的距离相等的方式在所述三维物^型的表面上布置所述控制点。3. 根据权利要求1或2所述的动态估计设备，其中所述控制点色彩信息获取装置通过使用以由根据相邻控制点之间的距离设定的像素数构成的最小采样单位对所述被摄物图像进行重釆样而得到的重采样图像上的每个投影位置处的像素值，来获取所述控制点色彩信息。4. 一种动态估计方法，包括以下步骤为三维物体^^设定多个控制点；当所述三维物体模型的实体作为被摄物而在被摄物图像上投影时获取控制点色彩信息，所述控制点色彩信息表示每个控制点在所述被摄物图像上投影的投影位置处的色彩；将在所述控制点色彩信息获取步骤中从供初始设置用的所述被摄物图4象获取的控制点色彩信息作...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉宇，
申请(专利权)人：索尼株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]