【技术实现步骤摘要】
以下描述涉及具有相机姿态估计的装置和方法。
技术介绍
1、同时定位和映射(slam)算法在同时执行定位和映射的同时估计位置和方向。作为与slam中的定位相关的基本技术的视觉惯性里程计(vio)可以使用相机和惯性传感器(例如，惯性测量单元(imu))来估计位置、速度和方向。
技术实现思路
1、提供本
技术实现思路
以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定要求保护的主题的范围。
2、在一个总的方面，一种电子装置包括：一个或多个处理器；以及存储器，存储指令，所述指令被配置为当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：获得由同一相机在两个相应时间点拍摄的两个单个图像；基于神经网络估计在所述两个点之间的时间间隔期间发生的相机的位置变化；以及基于估计的相机的位置变化并基于所述两个图像来估计相机的位置和/或方向。
3、所述指令还可被配置为使所述一个或多个处理器：通过基于初始估计结果执行同时定位和映射(slam)操作来估计相机的位置和/或方向，其中，初始估计结果是基于所述两个图像的特征点之间的特征点匹配和估计的相机的位置变化初始估计相机的姿态变化的结果。
4、所述指令还可被配置为使所述一个或多个处理器：通过根据估计的相机的位置变化调整初始估计结果的尺度来估计相机的位置和/或方向。
5、姿态变化的初始估计结果可包括当前图像和相应的先前图像之间的
6、基于相机的位置变化来估计相机的位置和/或方向可减少slam操作中的尺度模糊性。
7、可基于被配置为用于处理单目图像的单目视觉slam算法来执行slam操作。
8、可基于由参考装置收集的参考图像并且基于参考图像被拍摄的时间之间的相应时间间隔内参考相机的参考位置变化来训练神经网络，参考装置可包括参考相机和参考位置传感器和/或参考惯性传感器，参考位置传感器和/或参考惯性传感器可感测参考位置变化所基于的位置。
9、参考图像可由参考相机在不同的相应参考时间点拍摄，并且参考位置变化由参考位置传感器和/或参考惯性传感器在相应参考时间点感测的值确定。
10、电子装置可以是以下装置或者可以包括在以下装置中：自动驾驶车辆、配备有驾驶辅助系统的车辆、支持高级驾驶员辅助系统(adas)的车辆、配备有相机的智能电话、可穿戴装置或机器人。
11、在一个总的方面，一种操作电子装置的方法包括：获得由同一相机在不同的相应时间点拍摄的单目图像；基于神经网络估计与图像被拍摄的时间点之间的时间对应的相机的位置变化；以及基于估计的相机的位置变化并基于所述图像来估计相机的位置和/或方向。
12、估计相机的位置和/或方向的步骤可包括：基于初始估计的相机的姿态变化执行同时定位和映射(slam)操作，初始估计的相机的姿态变化基于所述图像之间的特征点匹配并且基于估计的相机的位置变化。
13、姿态变化的初始估计结果可包括当前图像和相应的先前图像之间的时间间隔内相机的姿态变化，其中，当前图像是所述图像中的一个，并且所述图像中的另一个是所述先前图像中的一个，并且估计的相机的位置变化可包括当前图像和相应的先前图像之间的估计的相机的位置变化，并且估计相机的位置和/或方向可通过调整初始估计结果的尺度来执行，使得姿态变化与估计的相机的位置变化之间的误差最小化。
14、估计相机的位置和/或方向可通过根据相机的位置变化调整相机的姿态变化的初始估计结果的尺度来执行。
15、估计相机的位置和/或方向可基于所述图像之间的特征点匹配来减少slam操作中的尺度模糊性。
16、slam操作可基于单目视觉slam来执行，单目视觉slam基于与所述相机对应的单个相机。
17、可基于由参考装置收集的参考图像并且基于参考图像被拍摄的时间之间的相应时间间隔内参考相机的参考位置变化来训练神经网络，参考装置可包括参考相机和参考位置传感器和/或参考惯性传感器，参考位置传感器和/或参考惯性传感器感测参考位置变化所基于的位置。
18、参考图像可由参考相机在不同的相应参考时间点拍摄，并且参考位置变化可由参考位置传感器和/或参考惯性传感器在相应参考时间点感测的值确定。
19、位置变化可以是距离。
20、一种非暂时性计算机可读存储介质可以存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行任何方法。
21、根据以下具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电子装置，包括：
2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述指令还被配置为当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：通过基于初始估计结果执行同时定位和映射SLAM操作来估计相机的位置和/或方向，其中，初始估计结果是基于所述两个图像的特征点之间的特征点匹配和估计的相机的位置变化来初始估计相机的姿态变化的结果。
3.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述指令还被配置为当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：通过根据估计的相机的位置变化调整初始估计结果的尺度来估计相机的位置和/或方向。
4.如权利要求2所述的电子装置，其中，
5.如权利要求1所述的电子装置，其中，基于相机的位置变化来估计相机的位置和/或方向减少SLAM操作中的尺度模糊性。
6.如权利要求5所述的电子装置，其中，基于被配置为用于处理单目图像的单目视觉SLAM算法来执行SLAM操作。
7.如权利要求5所述的电子装置，其中，
8.如权利要求7所述的电子装置，其中，
9.如权利要求1所述的电子装置，
10.一种操作电子装置的方法，所述方法包括：
11.如权利要求10所述的方法，其中，估计相机的位置和/或方向的步骤包括：基于初始估计的相机的姿态变化执行同时定位和映射SLAM操作，初始估计的相机的姿态变化基于所述两个图像之间的特征点匹配并且基于估计的相机的位置变化。
12.如权利要求11所述的方法，其中，
13.如权利要求10所述的方法，其中，
14.如权利要求10所述的方法，其中，
15.如权利要求14所述的方法，其中，
16.如权利要求10所述的方法，其中，
17.如权利要求16所述的方法，其中，
18.如权利要求10所述的方法，其中，所述位置变化包括距离。
19.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求10至18中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电子装置，包括：
2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述指令还被配置为当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：通过基于初始估计结果执行同时定位和映射slam操作来估计相机的位置和/或方向，其中，初始估计结果是基于所述两个图像的特征点之间的特征点匹配和估计的相机的位置变化来初始估计相机的姿态变化的结果。
3.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述指令还被配置为当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：通过根据估计的相机的位置变化调整初始估计结果的尺度来估计相机的位置和/或方向。
4.如权利要求2所述的电子装置，其中，
5.如权利要求1所述的电子装置，其中，基于相机的位置变化来估计相机的位置和/或方向减少slam操作中的尺度模糊性。
6.如权利要求5所述的电子装置，其中，基于被配置为用于处理单目图像的单目视觉slam算法来执行slam操作。
7.如权利要求5所述的电子装置，其中，
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