【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种行车路线规划方法及相关设备。
技术介绍
1、车辆的自动驾驶系统(automateddrivingsystem,ads)需要设置车辆行驶过程中的运动轨迹规划(motion trajectory planning)。传统技术中，通常采用运动轨迹规划网络(motion trajectory planning network)输出车辆的驾驶路线规划。这类方法通常依据统一的驾驶规则生成驾驶路线，例如：在遇到障碍物时优先从左侧避让。但在实际的行驶过程中，车辆以及道路存在很多不确定性，导致无法准确地进行路线规划，从而影响驾驶体验或行车安全。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种行车路线规划方法及相关设备，能够解决单一的驾驶规则生成的驾驶路线影响驾驶体验的技术问题。
2、本申请提供一种行车路线规划方法，所述方法包括：
3、获取车辆行驶过程中的图像；
4、将所述图像输入目标路线规划模型，得到目标路线信息；
5、提取所述目标路线信息的嵌入向量；
6、将所述嵌入向量输入目标驾驶风格模型，得到对应驾驶风格的行车路线。
7、在一些可选的实施例中，在所述获取所述车辆行驶过程中的图像之前，所述方法还包括：
8、获取车辆的历史行驶数据；
9、基于所述历史行驶数据，生成训练数据以及训练数据对应的样本标签；
10、利用所述训练数据对初始路线规划模型进行训练，得到目标路线规划模
11、在一些可选的实施例中，所述利用所述训练数据对初始路线规划模型进行训练，得到目标路线规划模型，包括：
12、将所述训练数据输入所述初始路线规划模型进行训练，得到第一预测路线信息；
13、根据所述第一预测路线信息与所述训练数据对应的样本标签，计算所述初始路线规划模型的第一损失函数值；
14、若所述第一损失函数值小于或等于第一阈值，将所述训练后的初始路线规划模型确定为所述目标路线规划模型；
15、若所述第一损失函数值大于所述第一阈值，返回执行所述获取车辆的历史行驶数据的步骤。
16、在一些可选的实施例中，在得到所述目标路线规划模型后，所述方法还包括：
17、基于所述训练数据以及所述目标路线规划模型，对初始驾驶风格模型进行训练，得到所述目标驾驶风格模型，包括：
18、将所述训练数据输入所述目标路线规划模型，得到第二预测路线信息；
19、提取所述第二预测路线信息的嵌入向量；
20、将所述嵌入向量输入所述初始驾驶风格模型，得到第三预测路线信息；
21、根据所述样本标签以及所述第三预测路线信息，计算所述初始驾驶风格模型的第二损失函数值；
22、若所述第二损失函数值小于或等于第二阈值，将所述训练后的初始驾驶风格模型确定为所述目标驾驶风格模型；
23、若所述第二损失函数值大于所述第二阈值，返回执行所述获取车辆的历史行驶数据的步骤。
24、在一些可选的实施例中，所述训练数据包括具有时序关系的图像信息，所述将所述训练数据输入所述目标路线规划模型，得到第二预测路线信息，包括：
25、将所述具有时序关系的图像信息输入所述目标路线规划模型，得到不同时间段对应的第二预测路线信息。
26、在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
27、对所述不同时间段对应的第二预测路线信息进行编码，获取经过编码后的特征向量；
28、将所述经过编码后的特征向量通过线性变换映射至嵌入空间；
29、计算所述经过编码后的特征向量在所述嵌入空间对应的嵌入向量，其中，所述对应的嵌入向量包括不同时间段对应的第二预设路线信息对应的嵌入向量。
30、在一些可选的实施例中，所述不同时间段对应的第二预设路线信息对应的嵌入向量，包括：每个时间段对应的车辆位置、车头朝向、车速、车辆横摆角速度。
31、在一些可选的实施例中，所述训练数据对应的样本标签，包括：
32、根据所述训练数据中图像信息的时序关系，获取基于定位系统以及惯性传感器合成的运动轨迹作为所述样本标签。
33、本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现所述的行车路线规划方法。
34、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的行车路线规划方法。
35、本申请提供的行车路线规划方法，能够提取目标路线信息，进一步通过提取目标路线信息的嵌入向量，提高了提取用户对应驾驶风格的行车路线的体验。
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1.一种行车路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的行车路线规划方法，其特征在于，在所述获取所述车辆行驶过程中的图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述利用所述训练数据对初始路线规划模型进行训练，得到目标路线规划模型，包括：
4.根据权利要求2所述的行车路线规划方法，其特征在于，在得到所述目标路线规划模型后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述训练数据包括具有时序关系的图像信息，所述将所述训练数据输入所述目标路线规划模型，得到第二预测路线信息，包括：
6.根据权利要求5所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述不同时间段对应的第二预设路线信息对应的嵌入向量，包括：每个时间段对应的车辆位置、车头朝向、车速、车辆横摆角速度。
8.根据权利要求2至7中任意一项所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述训练数据对应的样本标签，包
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至8中任意一项所述的行车路线规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的行车路线规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行车路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的行车路线规划方法，其特征在于，在所述获取所述车辆行驶过程中的图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述利用所述训练数据对初始路线规划模型进行训练，得到目标路线规划模型，包括：
4.根据权利要求2所述的行车路线规划方法，其特征在于，在得到所述目标路线规划模型后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的行车路线规划方法，其特征在于，所述训练数据包括具有时序关系的图像信息，所述将所述训练数据输入所述目标路线规划模型，得到第二预测路线信息，包括：
6.根据权利要求5所述的行车路线规划方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨荣浩，郭锦斌，卢志德，
申请(专利权)人：鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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