【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗，特别是涉及一种影像信息显示方法、装置、系统、医疗机器人和存储介质。
技术介绍
1、随着医疗技术的不断发展，各种类型的医疗操作均是通过医疗机器人工作站的显示界面实时显示操作信息，以辅助医生更好地完成医疗操作。
2、以医疗操作是穿刺操作为例，在神经外科器械导航的穿刺操作过程中，医生可以根据显示界面显示的穿刺信息更好地完成穿刺操作。相关技术中，医生在穿刺操作的过程中，需要一边观察医疗机器人工作站的显示界面，一边根据该显示界面中显示的当前穿刺针的实时状态，调整以及控制穿刺操作。
3、然而，相关技术的方法在显示界面中显示操作信息的方式过于呆板，不够灵活，影响对显示界面中操作信息的观察。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种影像信息显示方法、装置、系统、医疗机器人和存储介质，能够灵活地调整影像的显示位置，方便对显示界面操作信息的观察。
2、第一方面，本申请提供了一种影像信息显示方法，该方法包括：
3、获取目标部位在医疗操作过程中的操作影像信息；操作影像信息包括目标部位的医学影像和操作器械在目标部位中的操作状态；
4、根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板所显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内；透明显示面板位于操作者与目标部位之间。
5、在其中一个实施例中，该方法还包括：
6、获取目标部位外部周围预设范围内的环境信息；
7、将
8、将操作影像信息显示于透明显示面板，包括：
9、将操作扩增影像显示于透明显示面板。
10、在其中一个实施例中，获取目标部位外部周围预设范围内的环境信息，包括：
11、通过环境信息采集设备获取目标部位外部周围预设范围内的环境信息；环境信息采集设备固定于医疗机器人的移动推车。
12、在其中一个实施例中，将环境信息与操作影像信息进行融合，生成操作扩增影像，包括：
13、获取环境信息所在的环境坐标系与操作影像信息所在的影像坐标系之间的转换矩阵；
14、根据转换矩阵，将环境信息转换至影像坐标系中；
15、将影像坐标系中的环境信息和操作影像信息进行融合，根据融合结果生成操作扩增影像。
16、在其中一个实施例中，根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板所显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内，包括：
17、基于眼动追踪算法，确定操作者的当前视野；
18、判断透明显示面板是否至少部分位于操作者的当前视野内；
19、若是，则将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板所显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内。
20、在其中一个实施例中，该方法还包括：
21、根据操作影像信息，检测医疗操作过程中是否存在操作故障；
22、若存在操作故障，则根据操作器械在目标部位中的操作状态，确定操作故障类型；操作故障类型包括操作器械的操作偏移和医疗机器人的系统故障；
23、若操作故障类型为操作偏移，则通过透明显示面板展示提示消息；提示消息用于提示操作器械的偏移角度和偏移距离；
24、若操作故障类型为系统故障，则通过透明显示面板展示告警消息。
25、在其中一个实施例中，操作影像信息还包括操作路径信息，透明显示面板设置在医疗机器人的机械臂末端，根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板之前，该方法还包括：
26、确定操作路径信息中的当前操作路径；
27、根据当前操作路径，控制机械臂末端运动至目标位姿。
28、第二方面，本申请还提供了一种影像信息显示装置，该装置包括：
29、影像获取模块，用于获取目标部位在医疗操作过程中的操作影像信息；操作影像信息包括目标部位的医学影像和操作器械在目标部位中的操作状态；
30、显示模块，用于根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内；透明显示面板位于操作者与目标部位之间。
31、第三方面，本申请还提供了一种影像信息显示系统，该影像信息显示系统包括医疗机器人和透明显示面板，透明显示面板位于操作者与目标部位之间；
32、医疗机器人，用于获取目标部位在医疗操作过程中的操作影像信息；操作影像信息包括目标部位的医学影像和操作器械在目标部位中的操作状态；并根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内；
33、透明显示面板，用于显示操作影像信息。
34、在其中一个实施例中，影像信息显示系统还包括环境信息采集设备；
35、环境信息采集设备，用于采集目标部位外部周围预设范围内的环境信息，并将环境信息发送给医疗机器人；
36、医疗机器人，还用于将环境信息与操作影像信息进行融合，生成操作扩增影像；并根据操作者的当前视野，将操作扩增影像显示于透明显示面板，以使透明显示面板显示的操作扩增影像位于操作者的当前视野内；
37、透明显示面板，还用于显示操作扩增影像。
38、在其中一个实施例中，医疗机器人包括移动推车，环境信息采集设备设置在移动推车。
39、在其中一个实施例中，医疗机器人还包括机械臂，透明显示面板设置在机械臂末端。
40、第四方面，本申请还提供了一种医疗机器人，该医疗机器人包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任意一项影像信息显示方法的内容。
41、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项影像信息显示方法的内容。
42、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项影像信息显示方法的内容。
43、上述影像信息显示方法、装置、系统、医疗机器人和存储介质，获取目标部位在医疗操作过程中的操作影像信息，根据操作者的当前视野，将操作影像信息显示于透明显示面板，以使透明显示面板所显示的操作影像信息位于操作者的当前视野内，透明显示面板位于操作者与目标部位之间。本申请中的操作影像信息包括目标部位的医学影像和操作器械在目标部位中的操作状态，在医疗操作过程中，操作影像信息能够根据操作者的实时视野显示于透明显示面板的不同区域，使得操作者不仅能够实时观察到透明显示面板所显示的操作影像信息，也能实时透过透明显示面板观测到目标部位的操作情况。
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1.一种影像信息显示方法，其特征在于，应用于医疗机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标部位外部周围预设范围内的环境信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述环境信息与所述操作影像信息进行融合，生成操作扩增影像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据操作者的当前视野，将所述操作影像信息显示于透明显示面板，以使所述透明显示面板所显示的所述操作影像信息位于所述操作者的当前视野内，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作影像信息还包括操作路径信息，所述透明显示面板设置在所述医疗机器人的机械臂末端，所述根据操作者的当前视野，将所述操作影像信息显示于所述透明显示面板之前，所述方法还包括：
8.一种影像信息显示装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种影像信息显示系统，其特征在
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述影像信息显示系统还包括环境信息采集设备；
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述医疗机器人包括移动推车，所述环境信息采集设备设置在所述移动推车。
12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述医疗机器人还包括机械臂，所述透明显示面板设置在所述机械臂末端。
13.一种医疗机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种影像信息显示方法，其特征在于，应用于医疗机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标部位外部周围预设范围内的环境信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述环境信息与所述操作影像信息进行融合，生成操作扩增影像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据操作者的当前视野，将所述操作影像信息显示于透明显示面板，以使所述透明显示面板所显示的所述操作影像信息位于所述操作者的当前视野内，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作影像信息还包括操作路径信息，所述透明显示面板设置在所述医疗机器人的机械臂末端，所述根据操作者的当前视野，将所述操作影像信息显示于所述透明显示面板之前，所述方法还包括：
8.一种影像信息显示装置，其特征在于，所述装置包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：王炅，王莹珑，陈科，何雄一，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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