本发明专利技术涉及一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法和系统。实时获取的地下车库盲区图像和所述映射关系，得到图像数据集P；同时，得到雷达点云数据集Q；随后对图像数据集P和雷达点云数据集Q进行融合，并生成环境三维模型；再进行投影变换得到二维图像，并将投射至环境立柱上，以消除盲区造成的行车安全隐患。显示系统包括感知模块、通信模块、计算模块和显示模块。与现有技术相比，本发明专利技术通过综合利用雷达和摄像头的信息，弥补单一传感器受到干扰的问题；使用雷视融合技术，获得更加全面和丰富的场景信息，有效解决地下车库环境结构造成的盲区问题，使得行驶安全性提高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通安全智能检测，尤其是涉及一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法和系统。
技术介绍
1、地下车库是一个特殊的道路交通运行场景，与开阔的公路、城市道路等相比，它更具有挑战性。这是因为地下车库的空间狭小，车道数量有限，同时具有很多特殊的交通结构，如十字交叉、直角转弯等。此外，地下车库的环境特点使其不可避免地拥有大量的结构柱、承重柱等立柱，这些立柱多分布在这类特殊道路交通结构附近，成为驾驶员视线遮挡的主要原因。随着新建地下车库的车位数量不断上升，地下车库的交通安全问题越来越受到关注。
2、雷视融合技术是一种利用雷达和摄像头数据进行融合的技术，具有很好的应用前景。在智能驾驶方向，摄像头和激光雷达的相互联系能够大大提高车辆前方目标定位的精确度。中国专利cn109978954a公开了一种基于箱体的雷达和相机联合标定的方法和装置，该专利技术将点云检测在40米处的误差控制在2cm以内，从而提高机器人驾驶交通工具自动驾驶的安全性，但并未将联合标定方法用于地下车库的场景中，也并未对地下车库盲区的交通安全问题做出改进。
>3、因此，利用雷视本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，S1中，所述棋盘格标定法采用以下转换矩阵：
3.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，S1中，通过求解标定矩阵转换方程或使用监督学习计算转换矩阵，确定雷达的内外参数，得到雷达点云数据集Q，所述转换矩阵如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，S2中，所述采用FGR算法进行数据融合包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，s1中，所述棋盘格标定法采用以下转换矩阵：
3.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，s1中，通过求解标定矩阵转换方程或使用监督学习计算转换矩阵，确定雷达的内外参数，得到雷达点云数据集q，所述转换矩阵如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，s2中，所述采用fgr算法进行数据融合包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其特征在于，s1中，对雷达点云数据集q采用目标检测算法和目标跟踪算法，采用目标检测算法将雷达点云数据集q进行目标检测和分类，以确定场景中的车辆，并采用目标跟踪算法对车辆进行跟踪。
6.根据权利要求1所述的一种基于雷视融合的地下车库盲区显示方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋盛川，干宏程，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：
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