【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于空中加油控制领域，具体涉及一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法。
技术介绍
1、自动空中加油是自动飞行控制领域中皇冠上的明珠，这是由于：一方面空中加油可以极大地拓展飞机的飞行距离和作战半径，提高作战能力；另一方面，由于对接过程中存在很多种扰动，而且对接精度要求很高，因此自动空中加油具有很高的控制难度。软管式空中加油具有灵活、可同时给多机加油的优点，但是受到尾流、紊流和头波效应的影响比较大，因此研究鲁棒地软管式自动空中加油控制方法具有重要意义。
2、现有的自动空中加油控制方法包括基于差分gps系统、光电系统、惯性导航系统、雷达或者基于视觉进行导航来完成自动空中加油控制。但是以上的方法存在很多问题以至于很难应用于实践，例如基于位置伺服的对接控制方法，根据图像解算锥套相对于相机位置时会存在多种误差，从而导致对接的失败。基于图像伺服的对接控制方法则是直接根据图像信息得到控制指令，具有较强的鲁棒性。此外，目前几乎所有关于自动空中加油的研究都是直接控制油门、升降舵、副翼和方向舵等作动器。但是在实践中，...
【技术保护点】
1.一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，根据速度控制模式下软管式自动空中加油对接过程中各物体的运动关系，建立描述对接控制问题所需的所有坐标系；
3.根据权利要求1或2所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，根据速度控制模式下软管式自动空中加油对接问题的情景，建立受油机的六自由度模型；
4.根据权利要求1所述的一种速度控制模式下...
【技术特征摘要】
1.一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：包括步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，根据速度控制模式下软管式自动空中加油对接过程中各物体的运动关系，建立描述对接控制问题所需的所有坐标系；
3.根据权利要求1或2所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，根据速度控制模式下软管式自动空中加油对接问题的情景，建立受油机的六自由度模型；
4.根据权利要求1所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，跟据速度控制模式下软管式自动空中加油对接问题的情景，建立速度控制模式下受油机制导模型；
5.根据权利要求4所述的一种速度控制模式下的图像伺服软管式自动空中加油对接控制方法，其特征在于：在步骤一中，根据速度控制模式下的软管式自动空中加油对接问题的情景，完成控制问题；
6.根据...
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