【技术实现步骤摘要】
本申请涉及防磁干扰，例如涉及一种自动导引车、测试方法及测试装置、控制方法及控制装置。
技术介绍
1、自动导引车(agv，automated guided vehicle)是一种无人操纵的自动化运输设备，能承载一定的重量在出发地和目的地之间自主运行，是自动物流系统和柔性制造系统的重要组成设备，具有良好的市场前景和应用价值。
2、然而，在自动导引车工作于具有较强磁场干扰的环境时，设置于自动导引车的上的电子器件(例如，传感器、电机和控制器等)的工作可能会出现故障，导致自动导引车运行时的定位精度下降。
3、相关技术中，为了解决上述问题，通常需要使用智能控制算法，通过实时的检测外部磁场数据，计算控制自动导引车的补偿参数，并根据补偿参数来调整自动导引车的导航路径，适应磁场的变化。
4、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在以下问题：
5、相关技术的方案对特定磁场类型或强度更为敏感，在工作环境发生变化时，如果不重新调整智能控制算法中的参数，自动导引车运行时的定位精度依然会较差。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供了一种自动导引车、测试方法及测试装置、控制方法及控制装置，可以使自动导引车适应于多种存在磁干扰的工作环境，可以提高自动导引车运行时的定位精
3、在一些实施例中，自动导引车，包括：车体；多个电子器件，设置于车体，多个电子器件用于控制车体的移动；多个磁屏蔽件，覆盖多个电子器件的安装区域。
4、可选地，每个电子器件的磁敏感度与覆盖其安装区域的磁屏蔽件的材料的防磁性能呈正相关。
5、可选地，在电子器件的磁敏感度处于第一设定区间的情况下，电子器件安装区域设置的磁屏蔽件的材料为第一材料；和/或，在电子器件的磁敏感度处于第二设定区间的情况下，电子器件安装区域设置的磁屏蔽件的材料为第一材料；和/或，在电子器件的磁敏感度处于第三设定区间的情况下，电子器件安装区域设置的磁屏蔽件的材料为第三材料；其中，第三设定区间的下限值大于第二设定区间的上限值，第二设定区间的下限值大于第一设定区间的上限值；材料的防磁性能：第三材料大于第二材料大于第一材料。
6、可选地，第一设定区间为大于或者等于10gs，且小于或者等于50gs；第二设定区间为大于50gs，且小于或者等于130gs；第三设定区间为大于130gs，且小于或者等于170gs。
7、可选地，第一材料为导磁橡胶；和/或，第二材料为铁镍合金；和/或，第三材料为软磁铁氧体。
8、可选地，电子器件的磁敏感度与覆盖其安装区域的磁屏蔽件的厚度呈正相关。
9、可选地，电子器件距离磁屏蔽件边缘的距离大于或者等于5mm。
10、在一些实施例中，用于自动导引车的测试方法，应用于如上述的自动导引车，测试方法包括：使自动导引车在第一磁场环境下运行设定时长，获得自动导引车的第一工况参数；使自动导引车在第二磁场环境下运行设定时长，获得自动导引车的第二工况参数；比对第一工况参数和第二工况参数，确认自动导引车的防磁测试结果。
11、可选地，第一工况参数包括第一定位精度，第二工况参数包括第二定位精度；比对第一工况参数和第二工况参数，确认自动导引车的防磁干扰能力，包括：计算第二定位精度与第一定位精度的精度差值；在精度差值小于或者等于设定阈值的情况下，确认自动导引车通过防磁测试。
12、可选地，在第二定位精度与第一定位精度的精度差值大于设定阈值的情况下，比对第一工况参数和第二工况参数，确定对自动导引车上磁屏蔽件的调整方案。
13、可选地，第一工况参数包括每个电子器件的第一工作参数，第二工况参数包括每个电子器件的第二工作参数，比对第一工况参数和第二工况参数，确定对自动导引车上磁屏蔽件的调整方案，包括：在当前电子器件的第二工作参数与第一工作参数的差值大于当前电子器件对应的阈值参数时，确认需要将当前电子器件对应的磁屏蔽件的材料更换为目标材料，或者，确认需要增加当前电子器件对应的磁屏蔽件的厚度；其中，目标材料的防磁性能高于磁屏蔽件的当前材料的防磁性能。
14、在一些实施例中，用于自动导引车的测试装置，应用于如上述的自动导引车，测试装置包括：控制模块，被配置为使自动导引车在第一磁场环境下运行设定时长，获得自动导引车的第一工况参数；控制模块还被配置使自动导引车在第二磁场环境下运行设定时长，获得自动导引车的第二工况参数；确认模块，被配置为比对第一工况参数和第二工况参数，确认自动导引车的防磁测试结果。
15、在一些实施例中，用于自动导引车的测试装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为执行如上述的用于自动导引车的测试方法。
16、在一些实施例中，用于自动导引车的控制方法，应用于如上述的自动导引车，自动导引车包括磁场检测传感器和驱动电机，控制方法包括：在自动导引车运行的情况下，获取自动导引车对外部运行环境的磁感应强度；根据磁感应强度，调节驱动电机的驱动脉冲。
17、可选地，根据磁感应强度，调节驱动电机的驱动脉冲，包括：在磁感应强度处于第一设定范围的情况下，以第一设定倍数的标准脉冲控制驱动电机；在磁感应强度处于第二设定范围的情况下，以第二设定倍数的标准脉冲，控制驱动电机；其中，第二设定范围的下限值大于第一设定范围的上限值，第二设定倍数大于第一设定倍数。
18、可选地，第一设定范围为大于或者等于50gs，且小于或者等于100gs；第二设定范围为大于100gs，且小于或者等于150gs。
19、在一些实施例中，用于自动导引车的控制装置，应用于如上述的自动导引车，自动导引车包括磁场检测传感器和驱动电机，控制装置包括：获取模块，被配置为在自动导引车运行的情况下，获取自动导引车对外部运行环境的磁感应强度；调节模块，被配置为根据磁感应强度，调节驱动电机的驱动脉冲。
20、在一些实施例中，用于自动导引车的控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为执行如上述的用于自动导引车的控制方法。
21、本公开实施例提供的自动导引车、测试方法及测试装置、控制方法及控制装置，可以实现以下技术效果：
22、本公开实施例中，自动导引车包括有车体、多个电子器件和多个磁屏蔽件。其中，多个电子器件设置于车体，多个电子器件用于控制车体在出发位置和目标位置之间的移动。多个磁屏蔽件覆盖多个电子器件的安装区域。具体地，由于在电子器件的安装区域均覆盖有磁屏蔽件，使得电子器件具备有防止外部磁场干扰的能力。因此，无论自动导引车工作于何种磁场干扰的环境下，电子器件受到外部磁场干扰出现故障的风险都比较低。因此，本公开实施例提出的自动导引车，可以适应于多种存在磁干扰的工作环境，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动导引车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引车，其特征在于，
7.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引车，其特征在于，
8.一种用于自动导引车的测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，测试方法包括：
9.根据权利要求8所述的测试方法，其特征在于，第一工况参数包括第一定位精度，第二工况参数包括第二定位精度；比对第一工况参数和第二工况参数，确认自动导引车的防磁干扰能力，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，第一工况参数包括每个电子器件的第一工作参数，第二工况参数包括每个电子器件的第二工作参数，比对第一工况参数和第二工况参数，确定
12.一种用于自动导引车的测试装置，应用于如权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，其特征在于，包括：
13.一种用于自动导引车的测试装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为执行如权利要求8至11中任一项所述的用于自动导引车的测试方法。
14.一种用于自动导引车的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，自动导引车包括磁场检测传感器和驱动电机，控制方法包括：
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，根据磁感应强度，调节驱动电机的驱动脉冲，包括：
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，
17.一种用于自动导引车的控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，自动导引车包括磁场检测传感器和驱动电机，控制装置包括：
18.一种用于自动导引车的控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为执行如权利要求14至16中任一项所述的用于自动导引车的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动导引车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引车，其特征在于，
7.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引车，其特征在于，
8.一种用于自动导引车的测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，测试方法包括：
9.根据权利要求8所述的测试方法，其特征在于，第一工况参数包括第一定位精度，第二工况参数包括第二定位精度；比对第一工况参数和第二工况参数，确认自动导引车的防磁干扰能力，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，第一工况参数包括每个电子器件的第一工作参数，第二工况参数包括每个电子器件的第二工作参数，比对第一工况参数和第二工况参数，确定对自动导引车...
【专利技术属性】
技术研发人员：董文迪，张青蒙，武传浩，杜元帅，林红权，陈如梦，张祺，马红林，杨杰，
申请(专利权)人：滨州魏桥国科高等技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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