具有机械手臂的加工机制造技术

本实用新型专利技术揭露一种具有机械手臂的加工机，其包含一基座、一床台、一床柱、一加工装置及一机械手臂。该床台设置于该基座上并可相对于该基座移动，该床台包含一工作台，用以承载一待加工的对象。该床柱与该基座固定连接。该加工装置滑动设置于该床柱上并可相对于该工作台线性移动以能对在该工作台上的该对象进行加工。该机械手臂包含一固定座及一抓持部，该固定座固定于该床柱上，该抓持部用以抓持该对象以放置或移除于该工作台。由此，本实用新型专利技术的加工机可提高量产时对象的加工可靠性。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

具有机械手臂的加工机
本技术有关于一种具有机械手臂的加工机，并且特别的是关于一种使用机械手臂移动加工对象的加工机。
技术介绍
—般加工机的操作方式为将待加工的对象置于加工机的工作台上，并予以定位、固定。现有的作法由操作人员以手动方式将对象移至工作台上，再予以定位、固定。由于是人工进行初步定位，因此对于精度要求较高的加工程序，必须再耗时进行加工刀具与对象间的定位，并且此定位通常仍需借助操作人员的判断以确认是否达到所需要的定位。 于量产的情况下，因后者定位有操作人员主观判断因素的加入，因此扩大了此加工程序的成品制造公差。此时，为弥补因操作人员介入而造成的成品制造公差，通常解决的方法的一就是利用辅助治具以控制操作人员所造成的成品制造公差范围，但治具的本身也有制造公差，因此因操作人员而引入的公差并无法完全消除。另一种解决方法就是使用具有更高加工精度的加工机以减少加工机本身造成的制造公差，进而縮小成品制造公差，或期以使成品制造公差在可容许的范围内，但此方法除了大幅增加设备成品，而且其所能縮小的成品制造公差实在有限。 但实际上，只要有基于人的判断而引入的加工程序中，不可避免的，因为影响人的判断因素实在太多，例如操作环境(例如光线)、个人情绪(例如因焦躁而失去耐性)、个人生理状况(例如近视眼、眼睛疲劳)等等，并且每位操作人员即使在最佳状况，也不见得均有相同的操作品质，因此成品制造公差必然无法控制在相当小的范围中。 因此，有需要提供一种可摒除操作人员因素而可将待加工的对象定位于可容许的定位度的内的加工机，以解决前述先前技术中的问题。
技术实现思路
本技术的一范畴在于提供一种具有机械手臂的加工机。 本技术的具有机械手臂的加工机包含一基座、一床台、一床柱、一加工装置及 一机械手臂。该床台设置于该基座上并可相对于该基座移动，该床台包含一工作台，用以承 载一待加工的对象。该床柱与该基座固定连接。该加工装置滑动设置于该床柱上并可相对 于该工作台线性移动。该机械手臂包含一固定座及一抓持部，该固定座固定于该床柱上，该 抓持部用以抓持该对象以放置或移除于该工作台。 由此，本技术的加工机利用机械手臂来达到该对象定位于该工作台上，排除 了人为定位的问题，如先前技术中所提及的问题；并且，该机械手臂的控制系统可数字化， 故该机械手臂的定位公差可縮小至相当小的范围。另外，本技术的加工机的机械手臂 也负责自该工作台上移除加工完后的对象，有助于自动化。 于一具体实施例中，本技术的加工机的机械手臂是一选择顺应性装配机器手 臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA)，但本技术不以此为限，其它多轴的机械手臂也可。SCARA机械手臂是一四轴机械手臂，具有三维空间定位能力及一旋 转定位能力，并且在z轴方向(即前述转旋方向)相对于其它方向具有较大的刚性，可运送 具有相当重量的对象。若本技术的加工机进一步包含一控制系统，电性连接至各部件 (可包含该床台、该床柱、该加工装置、该机械手臂等等)，则可通过该控制系统的控制而达 到自动化制造的目的。 补充说明的是，本技术的加工机的加工装置可为一旋转加工装置，例如(铣 床的)铣切削装置或(钻床的)钻孔装置，但本技术不以此为限；并且本技术的加 工机的加工装置也可为其它加工类型，例如研磨加工、放电加工、车削加工、冲压加工等等， 但本技术也不以此为限。 关于本技术的优点与精神可以通过以下的创作详述及所附图式得到进一步 的了解。附图说明 图1绘示根据本技术的一具体实施例的具有机械手臂的加工机的立体图。 图2绘示图1的加工机的上视图。图3A绘示根据本技术的另一具体实施例的具有机械手臂的加工机的立体图。图3B绘示图3A的加工机的上视图。图4绘示具有控制系统的加工机的功能方块图,主要组件符号说明1、1':加工机12 :基座14 :床台16a :第三滑轨20、20，:机械手臂142 :工作台 144a :第二滑轨 202a :轨道 204 :抓持部 208 :第二悬臂 Dl :第一方向 D3 :第三方向3 :对象12a :第一滑轨 16 :床柱 18 :加工装置 52 :输送装置144 :滑座202 :固定座202b :旋转座206 :第一悬臂210 :操作杆D2 :第二方向具体实施方式 请参阅图1。图1绘示根据本技术的一具体实施例的具有机械手臂的加工机1的立体图。根据该具体实施例的加工机1主要包含基座12、床台14、床柱16、加工装置 18及机械手臂20 (例如属于多轴机械手臂的SCARA，但本技术不以此限，于实际产品设 计，宜配合不同设计目标，使用不同轴数的机械手臂)。床台14设置于基座12上并可相对 于基座12移动，床台14包含一工作台142，用以承载待加工的对象3(未绘示于图1中)。床柱16与基座12固定连接，以提供加工机1于垂直方向的作动的支撑结构。加工装置18 滑动设置于床柱16上并可相对于工作台144线性移动。机械手臂20包含固定座202及抓 持部204，固定座202固定于床柱16上，抓持部204用以抓持对象3以放置于工作台142上 或自工作台142上移除。 进一步来说，基座12包含第一滑轨12a，此第一滑轨12a沿第一方向Dl延伸。床 台14尚包含滑座144，滑座144于其上包含第二滑轨144a，此第二滑轨144a沿第二方向D2 延伸，工作台142即滑动于第二滑轨144a上，因此工作台142可相对于滑座144滑动。滑 座144也滑动于第一滑轨12a上，因此整个床台14通过第一滑轨12a可相对于基座12滑 动；换句话说，工作台142相对于基座12可产生二个自由度的滑动，于该具体实施例中，即 产生于由第一方向Dl及第二方向D2形成的平面上的滑动，其中第一方向Dl垂直于第二方 向D2。 补充说明的是，但本技术的第一方向D1与第二方向D2不以相互垂直为限。基 本上仅需第一方向D1与第二方向D2互不平行即可。也就是说，沿相互不平行的第一方向 Dl及第二方向D2延伸、设置的第一滑轨12a及第二滑轨144a，足以达到控制工作台142于 由第一方向Dl及第二方向D2形成的平面上移动、定位的目的。 另外，床柱16其上包含第三滑轨16a，此第三滑轨16a沿第三方向D3延伸，加工 装置18滑动于第三滑轨16a上，因而可使加工装置18能相对于工作台142线性移动。于 该具体实施例中，第三方向D3垂直于第一方向Dl及第二方向D2，也就是第三方向D3为由 第一方向Dl及第二方向D2形成的平面的垂直方向。于加工机1的实际加工操作中，加工 装置18即沿第三方向D3对固定于工作台142上的对象3(未绘示于图1中)，进行加工。 其中加工装置可为旋转加工装置，例如铣切削装置、钻孔装置等等，但本技术不以此为 限，故本技术也能适用于其它加工类型的加工装置，例如轮磨加工、放电加工等等。 此外，于该具体实施例，机械手臂20尚包含第一悬臂206、第二悬臂208及操作杆 210。第一悬臂206的一端与固定座202枢接，第一悬臂206的另一端则与第二悬臂208的 一端枢接，操作杆210则枢设于第二悬臂208的另一端内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有机械手臂的加工机，包含：一基座；一床台，设置于该基座上并可相对于该基座移动，该床台包含一工作台，用以承载一待加工的对象；一床柱，与该基座固定连接；一加工装置，滑动设置于该床柱上并可相对于该工作台线性移动；以及一机械手臂，包含一固定座及一抓持部，该固定座固定于该床柱上，该抓持部用以抓持该对象以放置或移除于该工作台。

【技术特征摘要】
一种具有机械手臂的加工机，包含一基座；一床台，设置于该基座上并可相对于该基座移动，该床台包含一工作台，用以承载一待加工的对象；一床柱，与该基座固定连接；一加工装置，滑动设置于该床柱上并可相对于该工作台线性移动；以及一机械手臂，包含一固定座及一抓持部，该固定座固定于该床柱上，该抓持部用以抓持该对象以放置或移除于该工作台。2. 根据权利要求1所述的具有机械手臂的加工机，其特征在于，该机械手臂是一多轴 机械手臂。3. 根据权利要求2所述的具有机械手臂的加工机，其特征在于，该多轴机械手臂可实 施三维空间定位。4. 根据权利要求2所述的具有机械手臂的加工机，其特征在于，该多轴机械手臂是一 选择顺应性装配机器手臂。5. 根据权利要求1所述的具有机械手臂的加工机，其特征在于，该加工装置是一旋转 加工装置。6. 根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成全，
申请(专利权)人：胜宏达科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：71[中国|台湾]