【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像的特征提取，尤其涉及一种面向纹理的均匀fast特征提取方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、现有vslam特征提取器在室内环境中尤其表现出对纹理和光照变化的敏感性，易于在变化环境下产生漏检和误检；
2、此外，特征点在纹理丰富区域的聚集和冗余，使地图构建过度依赖局部信息，增加建图的失败风险，特别是在硬件资源受限的情况下，这些问题会显著影响定位和建图的准确性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述问题，提出了一种面向纹理的均匀fast特征提取方法、装置、介质及设备。
2、一种面向纹理的均匀fast特征提取方法，所述方法包括：
3、构建面向纹理的均匀特征提取器；
4、对待提取特征的图片通过面向纹理的均匀fast特征提取器获得待提取特征图片的纹理直方图；
5、确定所述待提取特征图片的纹理直方图待提取特征图片的对比度和信息熵；
6、根据所述对比度和信息熵预设基础阈值；
7、根据所述基础阈值、对...
【技术保护点】
1.一种面向纹理的均匀FAST特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向纹理的均匀FAST特征提取方法，其特征在于，所述对待提取特征的图片通过面向纹理的均匀FAST特征提取器获得待提取特征图片的纹理直方图之前，所述方法还包括对所述待提取图片进行去畸变处理，获得校正后的待提取图片：
3.根据权利要求1所述的面向纹理的均匀FAST特征提取方法，其特征在于，所述确定所述待提取特征图片的纹理直方图待提取特征图片的对比度和信息熵，具体包括：
4.根据权利要求3所述的面向纹理的均匀FAST特征提取方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种面向纹理的均匀fast特征提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的面向纹理的均匀fast特征提取方法，其特征在于，所述对待提取特征的图片通过面向纹理的均匀fast特征提取器获得待提取特征图片的纹理直方图之前，所述方法还包括对所述待提取图片进行去畸变处理，获得校正后的待提取图片：
3.根据权利要求1所述的面向纹理的均匀fast特征提取方法，其特征在于，所述确定所述待提取特征图片的纹理直方图待提取特征图片的对比度和信息熵，具体包括：
4.根据权利要求3所述的面向纹理的均匀fast特征提取方法，其特征在于，所述根据所述对比度和信息熵预设基础阈值，具体包括：
5.根据权利要求4所述的面向纹理的均匀fast特征提取方法，其特征在于，所述确定所述对比度c为中等时，根据信息熵e确定基础阈值tb'，具体包括：确定所述信息熵e为低等时，将预设的基础阈值tb'设置为c'1加第一补偿值；确定所述信息熵e为高等时，将预设的基础阈值tb'设置为c'1加第二补偿值，第二...
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