一种基于强化学习的CACC车辆单平面交叉通行控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于强化学习的CACC车辆单点平面交叉通行控制方法，包括，识别交通状态，构建车辆位置矩阵和速度矩阵；构建强化学习模型，根据车辆的位置矩阵和状态矩阵，进行通行方向的选择；实时检测CACC车辆流量，并根据CACC车辆的排队车辆数和CACC车辆的实时流量计算允许通行时间；监测CACC车队末尾车至停车线的距离，进行CACC车队清空时间计算。该方法充分发挥CACC车辆的优势，具有具有较强的实时性、鲁棒性、独立性和可调节性，且又进行关于CACC车队清空时间计算，减少CACC车辆因车队重组而产生的延误，从而整体上可改善平面交叉路段的交通安全、提高平面交叉路段车辆的通行效率、减少平面交叉路段CACC车队的解散次数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微观交通流领域，具体涉及一种基于强化学习的cacc车辆单平面交叉通行控制方法。

技术介绍

1、随着移动互联技术的发展与应用，在原有自适应式巡航控制(acc)的基础上，全方位融合车路协同技术，产生了协同自适应式巡航控制(cacc)。与acc系统相比，cacc系统通过车载通信技术实时获取周围车辆的行驶信息，对自身的速度、加速度进行实时调整，进而与其他车辆编组形成高效、稳定、安全的cacc车队，以相互协调的速度共同向前行驶。cacc系统的应用可以有效地缓解交通压力，提高道路的通行能力，实现交通的可持续发展。

2、现有技术中，在平面交叉路段，传统的车辆通行控制方法包括主路优先控制、环岛控制和信号控制，以信号控制最为典型，具体可分为定时式信号控制、感应式信号控制和自适应式信号控制。定时式信号控制基于历史流量数据进行信号配时计算，无法根据实时的交通状况选择合适的信号相位与相位持续时间；感应式信号控制使用一组静态参数以适应交通需求的变化，鲁棒性较差；自适应式信号控制利用固定检测装置检测车辆到达的瞬间信息，获取信息有限且成本较高。因此，传统交叉口本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于强化学习的CACC车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，包括，

2.根据权利要求1所述的基于强化学习的CACC车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述构建车辆位置矩阵和速度矩阵包括，

3.根据权利要求2所述的基于强化学习的CACC车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息包括车辆为CACC车队领航车、CACC车队成员车以及未编组入CACC车队的CACC自由车；所述构建速度矩阵和位置矩阵包括：

4.根据权利要求1所述的基于强化学习的CACC车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述构建强化学习模型，根据车辆的位...

【技术特征摘要】

1.一种基于强化学习的cacc车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，包括，

2.根据权利要求1所述的基于强化学习的cacc车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述构建车辆位置矩阵和速度矩阵包括，

3.根据权利要求2所述的基于强化学习的cacc车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息包括车辆为cacc车队领航车、cacc车队成员车以及未编组入cacc车队的cacc自由车；所述构建速度矩阵和位置矩阵包括：

4.根据权利要求1所述的基于强化学习的cacc车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述构建强化学习模型，根据车辆的位置矩阵和状态矩阵，进行通行方向的选择包括，

5.根据权利要求4所述的基于强化学习的cacc车辆单点平面交叉通行控制方法，其特征在于，所述根据车辆等待时间定义奖励函数为：

6.据权利要求1所述的基于强化学习的ca...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁瑞，孙亮，王瑞国，邱乾镝，李岩，王兴鱼，王淼，孟飞，杨树，吴静媛，
申请(专利权)人：中国交通信息科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：