检测起重机稳定性的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种检测起重机稳定性的方法，所述起重机包括臂架系统、上车系统和下车系统，所述方法包括：获得所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息；根据所述起重机的初步重心信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度，获得所述起重机的实际重心信息。本发明专利技术还提供一种检测起重机稳定性的装置。由于起重机的重心信息能够准确的表现起重机的稳定程度，所以，本发明专利技术可以准确的反映起重机的稳定程度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机，尤其涉及检测起重机稳定性的技术。
技术介绍
目前，为保证起重机在稳定状态下工作，需要经常检测起重机的稳定性。现有的 一种检测起重机稳定性的方法为在起重机的转台上安装角度传感器， 角度传感器将检测到的起重机的上车系统的倾斜角度信息传送给起重机的操 纵室内的计算机显示。本专利技术的专利技术人在仔细研究现有技术后发现，虽然操纵室内的计算机显 示的上车系统的倾斜角度信息可以直观的反映出起重机整车系统的倾斜程 度，但是，这不能准确的反映起重机整车的稳定程度。
技术实现思路
本专利技术提供检测起重机稳定性的方法和装置，用以准确的反映起重机整 车的稳定程度。为此，本专利技术提供一种检测起重机稳定性的方法，所述起重机包括臂架 系统、上车系统和下车系统，所述方法包括获得所述臂架系统的重心信息、 所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息；根据所述 起重机的初步重心信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度， 获得所述起重机的实际重心信息。本专利技术还提供一种检测起重机稳定性的装置，所述起重机包括臂架系统、 上车系统和下车系统，所述装置包括第一获得单元，用于获得所述臂架系 统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；第二 获得单元，用于根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、 所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所 述起重机的初步重心信息；第三获得单元，用于根据所述起重机的初步重心 信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度，获得所述起重机的8实际重心信息。在本专利技术中，先获得起重机几大系统的重心信息，再根据回转角度获得 起重机的初步重心信息，再根据起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度， 获得起重机的实际重心信息。也就是说，本专利技术提供的检测起重机稳定性的 方法和装置是要通过得到起重机的重心信息来确定起重机的稳定性，由于起 重机的重心信息能够准确的表现起重机的稳定程度，所以，本专利技术可以准确的反映起重机的稳定程度。 附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中 的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的一种检测起重机稳定性的方法的流程图2为本专利技术的塔臂系统的各个铰点的示意图3为本专利技术 的在终端的显示界面上显示的安全区域、报警区域和危险 区域的示意图4为本专利技术的一种检测起重机稳定性的装置的逻辑结构示意图。 具体实施例方式下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地 描述，显然，所描述的实施例仅4又是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实 施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动 前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。首先介绍本专利技术涉及的一些专业知识。起重机，特别是履带起重机，主要包括三大系统臂架系统、上车系统 和下车系统。臂架系统可以包括主臂、塔式副臂、超起桅杆等部件，当然， 如果工况不同，那么臂架系统包括的部件也可能有所不同。另外，臂架系统 包括的部件也可以称为臂架系统的组成部分。上车系统可以包括转台、桅杆 等部件，转台前方可以安装有起重机操纵室，操纵室内可以安装有力矩限制 器，也就是计算机系统，同样，上车系统包括的部件也可以称为上车系统的 组成部分。下车系统可以包括车架、履带架等部件，同样，下车系统包括的部件也可以称为下车系统的组成部分。在实际应用中，可以根据臂架组合形式的不同，将起重机分为多个工况， 例如主臂工况、轻型主臂工况、超起主臂工况、超起轻型主臂工况、塔式副 臂工况、超起塔式副臂工况、固定副臂工况、超起固定副臂工况。力矩限制器能自动检测出起重机所吊载物体的质量及起重臂所处的角 度，并能显示出其额定载重量和实际载荷、工作半径、起重臂所处的角度。 力矩限制器能实时检测起重机工况，自带诊断功能，快速的进行危险状况报 警及安全控制。力矩限制器具有黑匣子功能，能够自动记录作业时的危险工 况，为事故分析处理提供依据。力矩限制器包括显示器、单片机计算控制箱 等物理实体。臂架系统的主臂可以围绕主臂根部铰点转动，如果臂架系统还包括塔臂， 那么塔臂可以围绕塔臂根部铰点转动。下面对本专利技术的一种检测起重机稳定性的方法进行说明。如图1所示， 这种方法包括S101:获得臂架系统的重心信息、上车系统的重心信息和下车系统的重 心信息。臂架系统的重心信息可以通过如下方式获得，即，获得臂架系统的每个 组成部分的重心信息，之后，通过力矩平衡原理，获得臂架系统的重心信息。 ，li殳，以回转中心线与地平面交点为原点、以下车系统正前方为X轴正方向 (平行地平面方向)、以下车系统正左方为Z轴正方向(与X轴逆时4十90'垂 直)、以下车系统正上方为Y轴正方向(垂直地平面向上)构建坐标轴，再4叚 设臂架系统包括三个组成部分，可以先分别得到每个组成部分的重心在X轴 方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标。之后，再根据力矩平衡原理，分别得 到臂架系统的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标，其中，力矩 平衡原理为臂架系统的每个组成部分的重量x臂架系统的每个组成部分的重心在X 轴方向上的坐标二臂架系统的重量x臂架系统的重心在X轴方向上的坐标；臂架系统的每个组成部分的重量X臂架系统的每个组成部分的重心在Y 轴方向上的坐标=臂架系统的重量乂臂架系统的重心在Y轴方向上的坐标；具体来i兌，第一组成部分的重量f第一组成部分的重心在X轴方向上的坐标+第二组成部分的重量*第二组成部分的重心在X轴方向上的坐标+第三组 成部分的重量*第三组成部分的重心在X轴方向上的坐标=臂架系统的重量*臂架系统的重心在X轴方向上的坐标；第一组成部分的重量*第一组成部分的重心在Y轴方向上的坐标+第二组 成部分的重量*第二组成部分的重心在Y轴方向上的坐标+第三组成部分的重 量*第三组成部分的重心在Y轴方向上的坐标=臂架系统的重量*臂架系统的 重心在Y轴方向上的坐标。由于臂架系统的每个组成部分的重量及臂架系统的重量可以预先获得， 也就是说，可以预先存储这些重量数值，并且，此前已经获得了臂架系统的 每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标，所以，由 此可以获得臂架系统的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标。臂架系统的一个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的或某些铰点的坐标可以通过已知铰点的坐标得到。以塔式副臂工况为例，假 设以下车系统正前方为X轴正方向、以下车系统正左方为Z轴正方向、以下 车系统正上方为Y轴正方向构建坐标轴，主臂^f艮部铰点(如图2所示)的坐 标相对于坐标原点是常量，塔臂根部铰点(如图2所示)的坐标通过如下方 式得到塔臂根部铰点在X轴方向上的坐标=(主臂长+1.17) *cos (主臂相对水 平面的倾斜角度)+0.8*sin (主臂相对水平面的倾斜角度)+主臂根部铰点在X 轴方向上的坐标；塔臂根本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测起重机稳定性的方法，其特征在于，所述起重机包括臂架系统、上车系统和下车系统，所述方法包括：　　获得所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；　　根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息；　　根据所述起重机的初步重心信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度，获得所述起重机的实际重心信息。

【技术特征摘要】
1.一种检测起重机稳定性的方法，其特征在于，所述起重机包括臂架系统、上车系统和下车系统，所述方法包括获得所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息；根据所述起重机的初步重心信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度，获得所述起重机的实际重心信息。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述臂架系 统的重心信息获得所述臂架系统的每个组成部分的重心信息；根据所述臂架系统的每个组成部分的重心信息、所述臂架系统的每个组 成部分的重量和所述臂架系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述臂架系 统的重心4言息。3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述臂架系统的每个组成 部分的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车 系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下 车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；按照下述方式获得所述臂架系统的每个组成部分的重心信息获得所述 臂架系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标5 按照下述方式根据所述臂架系统的每个组成部分的重心信息、所述臂架系统的每个组成部分的重量和所述臂架系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述臂架系统的重心信息根据所述臂架系统的每个组成部分的重量X所述臂架系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标二所述臂架系统的重量X所述臂架系统的重心在X轴方向上的坐标，得到所述臂架系统的重心在X轴方向上的坐标；根据所述臂架系统的每个组成部分的重量x所述臂架系统的每个组成部分的重心在Y轴方向上的坐标-所述臂架系统的重量x所述臂架系统的重心 在Y轴方向上的坐标，得到所述臂架系统的重心在Y轴方向上的坐标。4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述上车系 统的重心信息获得所述上车系统的每个组成部分的重心信息；根据所述上车系统的每个组成部分的重心信息、所述上车系统的每个组 成部分的重量和所述上车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述上车系 统的重心4言息。5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，获得所述上车系统的每个组成 部分的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车 系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下 车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；按照下述方式获得所述上车系统的每个组成部分的重心信息获得所述 上车系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐 标；按照下述方式根据所述上车系统的每个组成部分的重心信息、所述上车 系统的每个组成部分的重量和所述上车系统的重量，基于力矩平衡原理，获 得所述上车系统的重心信息根据所述上车系统的每个组成部分的重量x所述上车系统的每个组成部 分的重心在X轴方向上的坐标二所述上车系统的重量x所述上车系统的重心 .在X轴方向上的坐标，得到所述上车系统的重心在X轴方向上的坐标；根据所述上车系统的每个组成部分的重量x所述上车系统的每个组成部 分的重心在Y轴方向上的坐标=所述上车系统的重量乂所述上车系统的重心 在Y轴方向上的坐标，得到所述上车系统的重心在Y轴方向上的坐标。6. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述下车系 统的重心信息获得所述下车系统的每个组成部分的重心信息；根据所述下车系统的每个组成部分的重心信息、所述下车系统的每个组 成部分的重量和所述下车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述下车系 统的重心^言息。7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，获得所述下车系统的每个组成部分的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下 车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；按照下述方式获得所述下车系统的每个组成部分的重心信息获得所述 下车系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐 标；按照下述方式才艮据所述下车系统的每个组成部分的重心信息、所述下车 系统的每个组成部分的重量和所述下车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述下车系统的重心信息才艮据所述下车系统的每个组成部分的重量x所述下车系统的每个组成部 分的重心在X轴方向上的坐标二所述下车系统的重量x所述下车系统的重心 在X轴方向上的坐标，得到所述下车系统的重心在X轴方向上的坐标；根据所述下车系统的每个组成部分的重量x所述下车系统的每个组成部 分的重心在Y轴方向上的坐标二所述下车系统的重量x所述下车系统的重心 在Y轴方向上的坐标，得到所述下车系统的重心在Y轴方向上的坐标。8. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；按照下述方式才艮据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、 所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息才艮据所述下车系统的重量x所述下车系统的重心在Y轴方向上的坐标+ 所述上车系统的重量X所述上车系统的重心在Y轴方向上的坐标+所述臂架 系统的重量x所述臂架系统的重心在Y轴方向上的坐标=所述起重机的重量x 所述起重机的重心在Y轴方向上的坐标，获得所述起重才几的重心在Y轴方向 上的坐标；根据(所述上车系统的重量x所述上车系统的重心在X轴方向上的坐标+ 所述臂架系统的重量x所述臂架系统的重心在X轴方向上的坐标)xcos (所述回转角度)+所述下车系统的重量X所述下车系统的重心在X轴方向上的坐 标—斤述起重机的重量X所述起重机的重心在X轴方向上的初步坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹纯新，刘权，喻言，刘恒，彭刚毅，马芬芬，滕宏珍，
申请(专利权)人：长沙中联重工科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]