【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抱杆及使用抱杆的施工方法，尤其是指一种双摇臂落地抱杆、控制系统以及施工方法。
技术介绍
1、目前双摇臂落地抱杆广泛应用于特高压等大型铁塔的组立，提升了组立铁塔过程中的安全性。基于座地双摇臂抱杆组塔的实际需求，需要包括2根起吊钢丝绳和2根变幅钢丝绳的牵引控制，传统方法采用4台独立的机动绞磨来提供动力及控制，控制精度低，绞磨同步难，需要人员多，对施工安全性和施工效率均造成了明显的制约。
2、现有的双摇臂落地抱杆包括：主抱杆以及两个在竖向方向上对称铰接在主抱杆上的吊臂，吊臂远离主抱杆的一端与主抱杆的顶部连接有调幅绳，吊臂远离主抱杆的一端在竖向方向上还固定连接有起吊绳，抱杆受力状况是否超过抱杆设计额定使用条件，全凭工作指挥人员的经验来判断，吊臂在运行的过程中，在吊臂收放平面的偏载通常对作业安全影响较大，曾经多次发生因不平衡力矩超过设计使用条件导致抱杆折断的事故；
3、并且，在采用现有的双摇臂落地抱杆进行施工时缺乏完善的作业指导，在安装、使用、拆卸的过程中，都存在因操作不规范造成的安全事故。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中双摇臂落地抱杆存在的设备缺陷、运行时的偏载控制、以及施工时的安全隐患，提供一种双摇臂落地抱杆、控制系统以及施工方法，能够实现双摇臂落地抱杆的联动控制，对双摇臂落地抱杆的偏载进行实时监控和调整，并且规范双摇臂落地抱杆的施工工法，提高双摇臂落地抱杆的使用安全性。
2、为解决上述技术问题，本
3、抱杆，所述抱杆包括：杆体、铰接在所述杆体上的两个摇臂、控制所述摇臂摆动的两变幅滑车组以及设置在所述摇臂上的两起吊滑车组；
4、动力机构，包括液压动力源、由所述液压动力源带动的四组执行单元、与所述执行单元一一对应的四组尾架，其中两组所述执行单元通过钢绳与两组所述变幅滑车组连接，两组所述执行单元通过钢绳与两组所述起吊滑车组连接，所述液压动力源控制两组与所述变幅滑车组连接的执行单元同步动作，所述液压动力源控制两组与所述起吊滑车组连接的执行单元同步动作，所述尾架与执行机构联动控制。
5、在本专利技术的一个实施例中，还包括与所述液压动力源连接的控制单元，所述控制单元基于can总线的通讯方式来实现对液压动力源的远程控制。
6、在本专利技术的一个实施例中，所述杆体包括：主杆和桅杆，所述摇臂铰接在所述主杆和桅杆之间；
7、所述变幅滑车组一端设置在所述桅杆的端头，另一端设置在所述摇臂的端头，所述变幅滑车组通过钢绳连接，所述执行单元收放钢绳调节变幅滑车组的长度，实现摇臂的摆动控制；
8、所述起吊滑车组的一端设置在所述摇臂上，所述起吊滑车组的另一端连接起吊物，所述起吊滑车组通过钢绳连接，所述执行单元收放钢绳调节起吊滑车组的长度，实现起吊物的升降控制。
9、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种双摇臂落地抱杆的控制系统，包括：上述双摇臂落地抱杆，还包括：
10、两拉力传感器，包括：分别设置在两所述摇臂上的第一拉力传感器和第二拉力传感器，所述第一拉力传感器和第二拉力传感器用于检测两所述摇臂的吊重；
11、两倾角传感器，包括分别设置在两所述摇臂与所述抱杆的连接处的第一倾角传感器和第二倾角传感器，所述第一倾角传感器和第二倾角传感器用于检测两所述摇臂与所述抱杆的之间的夹角；
12、其中，所述控制系统根据所述拉力传感器和倾角传感器测量的数值计算两所述摇臂对应的弯矩，并通过两弯矩之差取得到不平衡偏载值，将计算得到的不平衡偏载值与预设的偏载安全阈值比较，控制两所述摇臂的运行状态。
13、在本专利技术的一个实施例中，所述偏载安全阈值包括预警偏载阈值和极限偏载阈值；
14、当所述不平衡偏载值低于预警偏载阈值时，所述抱杆正常工作；
15、当所述不平衡偏载值在预警偏载阈值和极限偏载阈值之间时，调节两所述摇臂的起、降速度以修正偏载，直到当所述不平衡偏载值低于预警偏载阈值；
16、当所述不平衡偏载值高于极限偏载阈值时，所述抱杆停止工作。
17、在本专利技术的一个实施例中，还包括：设置在所述抱杆顶端的第三倾角传感器，所述第三倾角传感器用于检测抱杆自身的变形弯曲角度，根据所述第三倾角传感器检测的周期性变化得到所述抱杆自身的最大偏转和最大振幅，当第三倾角传感器检测的数值超过最大偏转和最大振幅时，所述抱杆停止工作
18、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种双摇臂落地抱杆的施工方法，用于安装和使用上述双摇臂落地抱杆，包括以下步骤：
19、s1、装配抱杆和动力机构；
20、s2、对抱杆和动力机构进行安全检测、系统调试、参数设置以及试运行检测；
21、s3、装配起吊物，检查起吊物的受力平衡状态和吊点绑扎，根据起吊物的重量进行配重平衡；
22、s4、动态检测两摇臂的弯矩，并通过两弯矩之差取得到不平衡偏载值，将计算得到的不平衡偏载值与预设的偏载安全阈值比较，控制两所述摇臂的运行状态；
23、s5、完成起吊物的吊装，拆除抱杆和动力机构。
24、在本专利技术的一个实施例中，步骤s1包括以下步骤：
25、s1-1、施工准备，包括设备的准备工作、人员的准备工作、以及施工现场的勘验工作；
26、s1-2、现场布置，包括区域划分、设置护栏、抱杆安装位置的地基处理；
27、s1-3、在抱杆上安装拉力传感器和倾角传感器，对传感器进行测试，安装和测试完成后起立抱杆；
28、s1-4、安装动力机构，将抱杆中的变幅滑车组和起吊滑车组通过钢绳与动力机构中的执行单元连接，所述钢绳通过所述执行单元后与所述尾架连接。
29、在本专利技术的一个实施例中，步骤s2包括以下步骤：
30、s2-1、对液压驱动源的压力、液压油位、油温进行检测，执行单元的拉力，尾架的张紧力，传感器的电量、信号强度进行检测；
31、s2-2、对动力机构进行远程控制测试，设置液压动力源单独控制每一执行单元完成运行动作，检测动力机构的运行状态；
32、s2-3、在控制系统中设置摇臂臂长、拉力系数、预警偏载阈值和极限偏载阈值；
33、s2-4、对动力机构进行停车控制检测。
34、在本专利技术的一个实施例中，步骤s5包括以下步骤：
35、s5-1、在拆除抱杆前设置防止抱杆倾倒装置；
36、s5-2、将摇臂收拢固定在抱杆上，拆除吊钩和起吊滑车组；
37、s5-3、拆除摇臂，若抱杆能够升降，将抱杆降低至最低时再拆除摇臂，若抱杆不能升降，利用变幅滑车组吊装拆除摇臂；
38、s5-4、拆除抱杆、设置动力机构回收钢绳，使钢绳缠绕在尾架上。
39、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
40、本专利技术所述的双摇臂落地本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双摇臂落地抱杆，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：还包括与所述液压动力源连接的控制单元，所述控制单元基于CAN总线的通讯方式来实现对液压动力源的远程控制。
3.根据权利要求1所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：所述杆体包括：主杆和桅杆，所述摇臂铰接在所述主杆和桅杆之间；
4.一种双摇臂落地抱杆的控制系统，包括：上述权利要求1～3任意一项所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：还包括：
5.根据权利要求4所述的双摇臂落地抱杆的控制系统，其特征在于：所述偏载安全阈值包括预警偏载阈值和极限偏载阈值；
6.根据权利要求5所述的双摇臂落地抱杆的控制系统，其特征在于：还包括：设置在所述抱杆顶端的第三倾角传感器，所述第三倾角传感器用于检测抱杆自身的变形弯曲角度，根据所述第三倾角传感器检测的周期性变化得到所述抱杆自身的最大偏转和最大振幅，当第三倾角传感器检测的数值超过最大偏转和最大振幅时，所述抱杆停止工作。
7.一种双摇臂落地抱杆的施工方法，其特征在于：用于安装和使用上述权利要求1～3任
8.根据权利要求7所述的双摇臂落地抱杆的施工方法，其特征在于：步骤S1包括以下步骤：
9.根据权利要求7所述的双摇臂落地抱杆的施工方法，其特征在于：步骤S2包括以下步骤：
10.根据权利要求7所述的双摇臂落地抱杆的施工方法，其特征在于：步骤S5包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种双摇臂落地抱杆，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：还包括与所述液压动力源连接的控制单元，所述控制单元基于can总线的通讯方式来实现对液压动力源的远程控制。
3.根据权利要求1所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：所述杆体包括：主杆和桅杆，所述摇臂铰接在所述主杆和桅杆之间；
4.一种双摇臂落地抱杆的控制系统，包括：上述权利要求1～3任意一项所述的双摇臂落地抱杆，其特征在于：还包括：
5.根据权利要求4所述的双摇臂落地抱杆的控制系统，其特征在于：所述偏载安全阈值包括预警偏载阈值和极限偏载阈值；
6.根据权利要求5所述的双摇臂落地抱杆的控制系统，其特征在于：还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨博文，高峰，翟宗亮，朱转军，柏延平，强德生，魏东，欧阳军，卢伟星，郜晔昌，任振阳，赵胜利，康文辉，白皓伟，
申请(专利权)人：甘肃送变电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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