一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统技术方案

本发明专利技术是一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统，属于海洋移动观测平台运动控制系统领域，旨在提高海洋移动观测平台运行的稳定性。具体步骤如下：建立旋柱升力模型和海洋移动观测平台非线性横摇模型，为旋柱协同稳定控制提供理论基础；设计基于RBF神经网络的滑模力矩控制器，接收总减摇力矩，预测横摇模型并生成控制律，确保输出跟踪期望；基于序列二次规划法建立协同分配控制器，实时获取旋柱状态并分配权重，优化分配减摇力矩，实现最优控制；采用电机随动系统快速响应期望转速，调整旋柱工作状态。本发明专利技术不但稳定效果好，而且兼顾各执行器的驱动功耗和动态性能，更有利于海洋移动观测平台的稳定作业和长途航行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及海洋工程装备领域，特别是海洋移动观测平台运动控制系统领域，具体为一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统。

技术介绍

1、随着国内外对海洋开发的重视加深，海洋工程装备的研发与制造随之迅速发展。其中，以极地破冰船、半潜式运输船和科考船等为代表的海洋移动观测平台在海洋领域观测中的作用日益显著。

2、但是，由于海洋环境复杂多变，工作中的海洋移动观测平台容易发生剧烈晃动，轻则影响观测效率，重则造成安全事故。考虑到稳定性对于观测任务的顺利进行和数据的准确性具有重要意义，因此在海洋移动观测平台上一般都安装有减摇设备来维持稳定。旋柱减摇装置作为一种新型减摇装置，其具有优良的减摇性能、低功耗以及占用空间少等特点。目前大多数关于旋柱减摇装置的控制研究主要集中在单对旋柱减摇装置上，一般采用简单有效的pid控制器来达到稳定目的，但海洋移动观测平台长期观测时不可避免地遭遇复杂海况，而pid控制器面对非线性复杂海况的减摇效果不理想，因此设计针对非线性复杂海况的控制系统来提高海洋移动观测平台的稳定性是十分重要的。

3、考虑到海洋移动观测平本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统，包括：基于RBF神经网络的滑模力矩控制器、基于序列二次规划法的协同分配控制器、电机随动系统、由四个旋柱组成的旋柱减摇装置、海洋移动观测平台模型、升力反馈机构和角度传感器；

【技术特征摘要】

1.一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统，包括：基于rbf神经网络的滑模力矩控制器、基于序列二次规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明晓，叶鸿禹，栾添添，连厚鑫，李成华，刘少华，肖啸天，张意龙，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：