【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及光学图像稳定领域，特别涉及一种防抖系统中pid控制参数调整方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展和各行业的不断创新，光学图像稳定(optical imagestabilizer，ois)技术在摄影和视觉应用中的重要性逐渐凸显。ois通过在光学系统中引入控制系统，有效减轻因摄像设备振动、手持摄影或其他运动引起的图像抖动，提高图像质量和用户体验。
2、在防抖系统中，通常需要通过pid控制参数对光学元件的位置调整进行不断校正，以达到防抖效果。现有技术中的pid控制参数为一个固定的值，该pid控制参数不可调、不可更改，难以满足不同抖动场景的需求。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种防抖系统中pid控制参数调整方法、装置、设备及存储介质，使得pid控制参数根据抖动状态进行变化，以适用于不同抖动场景的补偿需求。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，包括：
3、根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定摄像设备的抖动状态；其中，所述执行器用于对所述摄像设备中的光学元件进行位置调整以抵消所述摄像设备的抖动；
4、根据所述抖动状态，确定目标pid控制参数，以通过所述目标pid控制参数驱动所述执行器对所述摄像设备进行防抖补偿。
5、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述根据时间采集点对应
6、根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定所述预设时间内所述执行器的最大角度；
7、根据所述最大角度，确定所述摄像设备的抖动状态。
8、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述根据所述抖动状态，确定目标pid控制参数，包括：
9、确定所述抖动状态对应的初始pid控制参数；
10、根据所述初始pid控制参数，确定所述目标pid控制参数。
11、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述根据所述初始pid控制参数，确定所述目标pid控制参数，包括：
12、将所述初始pid控制参数作为所述目标pid控制参数。
13、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述根据所述初始pid控制参数，确定所述目标pid控制参数，包括：
14、对所述初始pid控制参数进行去模糊化，得到所述目标pid控制参数。
15、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述目标pid控制参数包括：目标比例控制参数、目标积分参数、目标微分参数；
16、所述对所述初始pid控制参数进行去模糊化，得到所述目标pid控制参数，包括：
17、根据比例控制隶属度函数以及所述初始pid控制参数，确定所述目标比例控制参数；
18、根据积分隶属度函数以及所述初始pid控制参数，确定所述目标积分参数；
19、根据微分隶属度函数以及所述初始pid控制参数，确定所述目标微分参数。
20、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整方法，所述抖动状态为零抖、正常抖动、异常抖动中的一种；
21、所述根据所述初始pid控制参数，确定所述目标pid控制参数之前，还包括：
22、获取所述零抖、所述正常抖动、所述异常抖动分别对应的初始pid控制参数；
23、根据所述零抖、所述正常抖动、所述异常抖动分别对应的初始pid控制参数，确定所述比例控制隶属度函数、所述积分隶属度函数、所述微分隶属度函数。
24、本专利技术的实施例还提供了一种防抖系统中pid控制参数调整装置，包括：
25、第一确定模块，用于根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定摄像设备的抖动状态；其中，所述执行器用于对所述摄像设备中的光学元件进行位置调整以抵消所述摄像设备的抖动；
26、第二确定模块，用于根据所述抖动状态，确定目标pid控制参数，以通过所述目标pid控制参数驱动所述执行器对所述摄像设备进行防抖补偿。
27、本专利技术的实施例还提供了一种摄像设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述防抖系统中pid控制参数调整方法。
28、本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述防抖系统中pid控制参数调整方法。
29、本专利技术提供的一种防抖系统中pid控制参数调整方法、装置、设备及存储介质，根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定摄像设备的抖动状态，执行器用于对摄像设备中的光学元件进行位置调整以抵消摄像设备的抖动，根据抖动状态，确定目标pid控制参数，以通过目标pid控制参数驱动执行器对摄像设备进行防抖补偿，本专利技术通过具体的抖动状态确定对应的目标pid控制参数，使得pid控制参数根据抖动状态进行变化，以适用于不同抖动场景的补偿需求，可以提高防抖系统的灵活性和适应性。
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1.一种防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定摄像设备的抖动状态，包括：
3.根据权利要求1所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述抖动状态，确定目标PID控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述初始PID控制参数，确定所述目标PID控制参数，包括：
5.根据权利要求3所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述初始PID控制参数，确定所述目标PID控制参数，包括：
6.根据权利要求5所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述目标PID控制参数包括：目标比例控制参数、目标积分参数、目标微分参数；
7.根据权利要求6所述的防抖系统中PID控制参数调整方法，其特征在于，所述抖动状态为零抖、正常抖动、异常抖动中的一种；
8.一种防抖系
9.一种摄像设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的防抖系统中PID控制参数调整方法。
...【技术特征摘要】
1.一种防抖系统中pid控制参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的防抖系统中pid控制参数调整方法，其特征在于，所述根据时间采集点对应预设时间内防抖系统中执行器的角速度，确定摄像设备的抖动状态，包括：
3.根据权利要求1所述的防抖系统中pid控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述抖动状态，确定目标pid控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的防抖系统中pid控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述初始pid控制参数，确定所述目标pid控制参数，包括：
5.根据权利要求3所述的防抖系统中pid控制参数调整方法，其特征在于，所述根据所述初始pi...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡邦，
申请(专利权)人：瑞声开泰声学科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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