【技术实现步骤摘要】
本申请属于智慧交通，尤其涉及一种特殊车辆的优先通行方法、装置、系统、路侧设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
2、特殊车辆优先通行是车路协同的应用场景之一。特殊车辆包括警车、消防车、救护车、工程抢险车、事故勘查车等。由于特殊车辆所要执行的任务更加紧急，因此应该享有通行优先权。但在交叉路口处，如果特殊车辆所在车道的交通灯相位是红灯或绿灯剩余时间不足以使特殊车辆快速通行，延误了特殊车辆的任务，则会造成更大的生命财产安全威胁。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种特殊车辆的优先通行方法、装置、系统、路侧设备和计算机可读存储介质，可以帮助特殊车辆优先通过交叉路口。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种特殊车辆的优先通行方法，应用于路侧基站，包括：
3、接收来自特殊车辆的优先通行请求，所述优先通行请求中包括所述特殊车辆的状态信息；
4、获取道路感知信息，所述道路感知信息包括交叉路口的信号灯的当前相位状态和当前相位状态的剩余时间，以及所述交叉路口的道路情况；
5、根据所述特殊车辆的状态信息，获得所述特殊车辆到达所述交叉路口的预计到达时间；
6、根据所述交
7、根据所述预计到达时间、所述当前相位状态、所述剩余时间和所述消散时间，执行如下至少一种方案：
8、若所述当前相位状态为绿灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散，则向所述特殊车辆发出减速的引导指令；
9、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述排队车辆未消散，则向所述信号灯发出延长绿灯的指令；
10、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述特殊车辆未到达所述交叉路口，则向所述特殊车辆发出加速的引导指令，和/或向所述信号灯发出延长绿灯的指令；
11、若所述当前相位状态为红灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散或红灯未结束，则向所述信号灯发出缩短红灯的指令。
12、第二方面，本申请实施例提供了一种特殊车辆的优先通行装置，包括：
13、第一通信模块，用于接收来自特殊车辆的优先通行请求，所述优先通行请求中包括所述特殊车辆的状态信息；
14、第二通信模块，用于获取道路感知信息，所述道路感知信息包括交叉路口的信号灯的当前相位状态和当前相位状态的剩余时间，以及所述交叉路口的道路情况；
15、第一运算模块，用于根据所述特殊车辆的状态信息，获得所述特殊车辆到达所述交叉路口的预计到达时间；
16、第二运算模块，用于根据所述交叉路口的道路情况，获取所述交叉路口的排队车辆的消散时间；
17、决策模块，用于根据所述预计到达时间、所述当前相位状态、所述剩余时间和所述消散时间，执行如下至少一种方案：
18、若所述当前相位状态为绿灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散，则指示所述第一通信模块向所述特殊车辆发出减速的引导指令；
19、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述排队车辆未消散，则指示所述第二通信模块向所述信号灯发出延长绿灯的指令；
20、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述特殊车辆未到达所述交叉路口，则指示所述第一通信模块向所述特殊车辆发出加速的引导指令，和/或指示所述第二通信模块向所述信号灯发出延长绿灯的指令；
21、若所述当前相位状态为红灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散或红灯未结束，则指示所述第二通信模块向所述信号灯发出缩短红灯的指令。
22、第三方面，本申请实施例提供了一种特殊车辆的优先通行系统，包括：移动终端、路侧基站和信号灯控制单元；
23、所述移动终端设置于所述特殊车辆上，与所述路侧基站通信连接，用于向所述路侧基站发送优先通行请求，所述优先通行请求中包括所述特殊车辆的状态信息；
24、所述信号灯控制单元设置于所述交叉路口的信号灯上，与所述路侧基站通信连接；
25、所述路侧基站还用于获取道路感知信息，所述道路感知信息包括所述信号灯控制单元提供的所述信号灯的当前相位状态和当前相位状态的剩余时间，还包括交叉路口的道路情况；
26、所述路侧基站用于根据所述特殊车辆的状态信息，获得所述特殊车辆到达所述交叉路口的预计到达时间；
27、所述路侧基站还用于根据所述交叉路口的道路情况，获取所述交叉路口的排队车辆的消散时间；
28、所述路侧基站还用于根据所述预计到达时间、所述当前相位状态、所述剩余时间和所述消散时间，执行如下至少一种方案：
29、若所述当前相位状态为绿灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散，则向所述移动终端发出减速的引导指令；
30、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述排队车辆未消散，则向所述信号灯控制单元发出延长绿灯的指令；
31、若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述特殊车辆未到达所述交叉路口，则向所述移动终端发出加速的引导指令，和/或向所述信号灯控制单元发出延长绿灯的指令；
32、若所述当前相位状态为红灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散或红灯未结束，则向所述信号灯控制单元发出缩短红灯的指令。
33、第四方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括通信单元、传感设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。
34、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
35、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
36、可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
37、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：根据特殊车辆预计到达交叉路口的时间、信号灯当前相位状态及其相位剩余时间和路口排队车辆的消散时间，在保证交通安全的前提下，适当调整信号灯的相位时长、和/或对特殊车辆进行车速引导，使得特殊车辆尽可能在不停车的情况下优先通过交叉口，提升了特殊车辆通行的效率和安全性。
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1.一种特殊车辆的优先通行方法，应用于路侧基站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述排队车辆未消散，则向所述信号灯发出延长绿灯的指令，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述特殊车辆未到达所述交叉路口，则向所述特殊车辆发出加速的引导指令，和向所述信号灯发出延长绿灯的指令，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散，则向所述特殊车辆发出减速的引导指令，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为红灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散或红灯未结束，则向所述信号灯发出缩短红灯的指令，包括：
7.一种特殊车辆的优先通行装置，其特征在于，包括：
8.一种特殊车辆的优先通行系统，其特
9.一种路侧设备，包括通信单元、传感设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种特殊车辆的优先通行方法，应用于路侧基站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述排队车辆未消散，则向所述信号灯发出延长绿灯的指令，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在绿灯的剩余时间内所述特殊车辆未到达所述交叉路口，则向所述特殊车辆发出加速的引导指令，和向所述信号灯发出延长绿灯的指令，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若所述当前相位状态为绿灯，在所述特殊车辆到达所述交叉路口时，所述排队车辆未消散，则向所述特殊车辆发出减速的引导指令，包括：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁耀辉，田蒙恩，付俭伟，马春香，张振华，赵耀，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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