【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗，特别是涉及一种避障信息确定方法、装置、设备、系统和存储介质。
技术介绍
1、随着医疗机器人技术的发展，手术机器人在临床手术领域被广泛应用。
2、以神经外科手术为例，在使用手术机器人做手术时，需要将患者通过支架固定在手术床上，手术机器人通过患者的ct(computed tomography，即电子计算机断层扫描)影像空间与手术空间映射，将二者对应起来，以便于手术机器人按照预先制定的路径运动，达到定位的目的。
3、然而，上述过程手术机器人在运动过程中，会存在手术机器人与支架发生碰撞的风险。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免手术机器人与支架发生碰撞的避障信息确定方法、装置、设备、系统和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种避障信息确定方法。该方法应用于手术机器人，手术机器人上安装有数据采集组件，该方法包括：
3、控制数据采集组件在多个不同的采集工位采集目标对象的点云数据；目标对象包括目标对象本体和固定目标对象本体的支架；
4、将采集得到的多组点云数据进行数据融合，得到融合点云数据；
5、根据融合点云数据确定避障信息。
6、在其中一个实施例中，控制数据采集组件在多个不同的采集工位采集目标对象的点云数据，包括：
7、响应于点云数据采集指令，控制数据采集组件在初始采集工位对目标对象进行点云数据采集，得到初步点云数据；
8、根据初步点云
9、根据目标对象的位置信息控制数据采集组件在至少一个可选采集工位对目标对象进行点云数据采集，得到至少一组可选点云数据。
10、在其中一个实施例中，根据目标对象的位置信息控制数据采集组件在至少一个可选采集工位对目标对象进行点云数据采集，得到至少一组可选点云数据，包括：
11、根据采集指导信息和目标对象的位置信息，确定至少一个可选采集工位；
12、按照各个可选采集工位对应的采集顺序，控制数据采集组件依次运动到每个可选采集工位对目标对象进行点云数据采集，得到至少一组可选点云数据。
13、在其中一个实施例中，点云数据采集指令为用户通过拖拽手术机器人将数据采集组件运送到初始采集工位后触发的。
14、在其中一个实施例中，根据融合点云数据确定避障信息，包括：
15、根据数据采集组件对应的坐标系与手术机器人对应的坐标系之间的映射关系，将融合点云数据进行转换，得到转换后的融合点云数据；
16、根据转换后的融合点云数据确定避障信息。
17、第二方面，本申请一个实施例提供一种避障信息确定装置，应用于手术机器人，手术机器人上安装有数据采集组件，该装置包括：
18、采集模块，用于控制数据采集组件在多个不同的采集工位采集目标对象的点云数据；目标对象包括目标对象本体和固定目标对象本体的支架；
19、融合模块，用于将采集得到的多组点云数据进行数据融合，得到融合点云数据；
20、确定模块，用于根据融合点云数据确定避障信息。
21、第三方面，本申请一个实施例提供一种避障信息确定系统，包括手术机器人、数据采集组件和控制装置；数据采集组件通过连接工装安装于手术机器人的机械臂末端，所述控制装置与所述数据采集组件通信连接；
22、控制装置，用于控制手术机器人运动，以带动数据采集组件运动至多个不同的采集工位；
23、数据采集组件，用于在多个不同的所述采集工位采集目标对象的点云数据，并将点云数据传输至控制装置；其中，目标对象包括目标对象本体和固定目标对象本体的支架；
24、控制装置，还用于对获取得到的多组点云数据进行数据融合，得到融合点云数据，并根据融合点云数据确定避障信息。
25、在其中一个实施例中，数据采集组件为结构光相机，结构光相机包括发射组件、接收组件和拍摄组件；
26、发射组件，用于向工作空间范围内的目标对象发射结构光；
27、接收组件，用于接收目标对象反射的结构光，并根据反射的结构光确定目标对象的点云数据中的坐标信息；
28、拍摄组件，用于获取目标对象的点云数据中的颜色信息。
29、第四方面，本申请一个实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面提供的方法的步骤。
30、第五方面，本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面提供的方法的步骤。
31、上述避障信息确定方法、装置、设备、系统和存储介质，该方法应用于手术机器人，手术机器人上安装有数据采集组件。该方法包括通过控制数据采集组件在多个不同采集工位采集目标对象的点云数据；将采集得到的多组点云数据进行数据融合，得到融合点云数据；根据融合点云数据确定避障信息。在本实施例中，数据采集组件采集的多组点云数据包括目标对象本体的点云数据和固定目标对象本体的支架的点云数据，则将采集到的多组点云数据进行数据融合后的融合点云数据中包含支架的点云数据；通过融合点云数据确定的避障信息能够指示手术机器人在运动过程中避开支架，不会碰撞支架，从而不会影响手术机器人的定位精度。另外，融合点云数据中还包含有目标对象本体的点云数据，则通过融合点云数据确定的避障信息能够指示手术机器人在运动过程中避开目标对象本体，不会碰撞目标对象本体，对目标对象本体造成损害。
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1.一种避障信息确定方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述手术机器人上安装有数据采集组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述数据采集组件在多个不同的采集工位采集目标对象的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息控制所述数据采集组件在至少一个可选采集工位对所述目标对象进行点云数据采集，得到至少一组可选点云数据，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述点云数据采集指令为用户通过拖拽所述手术机器人将所述数据采集组件运送到所述初始采集工位后触发的。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合点云数据确定避障信息，包括：
6.一种避障信息确定装置，其特征在于，应用于手术机器人，所述手术机器人上安装有数据采集组件，所述装置包括：
7.一种避障信息确定系统，其特征在于，包括手术机器人、数据采集组件和控制装置；所述数据采集组件通过连接工装安装于所述手术机器人的机械臂末端，所述控制装置与所述数据采
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述数据采集组件为结构光相机，所述结构光相机包括发射组件、接收组件和拍摄组件；
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种避障信息确定方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述手术机器人上安装有数据采集组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述数据采集组件在多个不同的采集工位采集目标对象的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息控制所述数据采集组件在至少一个可选采集工位对所述目标对象进行点云数据采集，得到至少一组可选点云数据，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述点云数据采集指令为用户通过拖拽所述手术机器人将所述数据采集组件运送到所述初始采集工位后触发的。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合点云数据确定避障信息，包括：
6.一种避障信息确定装...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡昆，刘景元，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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