【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及超声诊断领域，尤其涉及一种机械臂末端检测设备、远程超声装置、远程超声诊断系统及其控制方法。
技术介绍
1、超声诊断是一种利用脉冲反射技术，通过检测收集患者体内数据图像以及相关信息，进行疾病诊断的新型医疗技术，广泛应用于当今临床医学上。随着科学技术的发展，远程超声诊断应运而生，以求改善目前医疗资源分布不均的状况，促进医疗公平，抢救更多生命。
2、远程超声诊断主要是医生端的医生通过仿形探头控制病人端夹持有超声探头的机械臂运动，实现超声扫查功能。但是，研究发现，现有的远程超声诊断系统中，病人端的机械臂夹持超声探头向下移动时，容易出现超声探头与患者接触时压力过大的情况，使患者产生疼痛感。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机械臂末端检测设备、远程超声装置、远程超声诊断系统及其控制方法，以减小超声探头向下移动至与患者接触时对患者的作用力，实现柔性下压，避免患者产生疼痛感，改善用户体验。
2、第一方面，本专利技术提供了一种机械臂末端检测设备，应用于远程超声装置上，远程超声装置包括机械臂和控制器；
3、机械臂末端检测设备包括控制板和距离传感器；
4、控制板分别与距离传感器和控制器通信连接；
5、控制板用于通过距离传感器获取机械臂所夹持的超声探头组件与患者检查部位之间的距离数据，并将距离数据发送至控制器，以使控制器根据距离数据调整机械臂的移动速度。
6、可选地，距离传感器包括激光雷达传感器、红外传感器或超声波
7、可选地，机械臂末端检测设备还包括：位置指示灯；
8、位置指示灯与控制板电连接；
9、位置指示灯用于对超声探头组件进行定位。
10、可选地，机械臂末端检测设备还包括：磁传感器；
11、磁传感器与控制板通信连接；
12、磁传感器用于识别不同的超声探头组件。
13、可选地，超声探头组件包括超声探头和磁性模块，不同型号的超声探头对应不同的超声探头组件，不同型号的超声探头所对应的磁性模块的磁场强度不同；
14、控制板还用于通过磁传感器获取磁性模块的磁场强度，根据磁场强度确定超声探头组件的超声探头的型号，并将型号发送至控制器。
15、可选地，磁性模块包括永磁铁；
16、不同型号的超声探头对应的超声探头组件中，永磁铁的尺寸不同。
17、可选地，机械臂末端检测设备还包括：状态控制模块；
18、状态控制模块与控制板电连接；
19、状态控制模块用于获取机械臂拖拽启停指令，以使控制器根据机械臂拖拽启停指令控制机械臂的运动状态；运动状态包括拖拽禁止状态和拖拽激活状态。
20、第二方面，基于同一专利技术构思，本专利技术提供了一种远程超声装置，包括机械臂、控制器、超声探头组件和本专利技术任一实施例提供的机械臂末端检测设备；
21、控制器用于控制机械臂带动超声探头组件对患者进行超声扫查；
22、机械臂末端检测设备位于机械臂用于夹持超声探头组件的一端，且与控制器通信连接。
23、第三方面，基于同一专利技术构思，本专利技术提供了一种远程超声诊断系统，包括：远程控制装置以及本专利技术任一实施例提供的远程超声装置；
24、远程控制装置与远程超声装置无线通信连接；远程控制装置用于远程控制远程超声装置对患者进行超声扫查。
25、第四方面，基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种远程超声诊断系统的控制方法，远程超声诊断系统包括远程控制装置、控制器、机械臂和机械臂末端检测设备；控制方法包括：
26、控制器接收机械臂末端检测设备发送的目标超声探头与患者检查部位之间的距离数据，并根据距离数据调整机械臂的移动速度；
27、其中，机械臂末端检测设备包括控制板和距离传感器，距离数据由控制板通过距离传感器获取，并发送至控制器。
28、可选地，机械臂末端检测设备还包括位置指示灯；
29、控制方法还包括：
30、控制器响应远程控制装置的探头定位命令向控制板发送指示灯启动指令，以使控制板根据指示灯启动指令控制位置指示灯发光；
31、控制器在未接收到探头定位命令时，向控制板发送指示灯关闭指令，以使控制板根据指示灯关闭指令将位置指示灯关闭。
32、可选地，在控制器接收机械臂末端检测设备发送的目标超声探头与患者检查部位之间的距离数据，并根据距离数据调整机械臂的移动速度之前，控制方法还包括：
33、控制器响应远程控制装置的夹持命令控制机械臂对目标超声探头进行夹持；
34、其中，机械臂末端检测设备还包括磁传感器；远程超声诊断系统还包括超声探头组件，超声探头组件包括超声探头和磁性模块，不同型号的超声探头对应不同的超声探头组件，不同型号的超声探头所对应的磁性模块的磁场强度不同；
35、控制器响应远程控制装置的夹持命令控制机械臂对目标超声探头进行夹持，包括：
36、控制器接收远程控制装置发送的目标超声探头所对应的目标型号；
37、控制器控制机械臂移动，以使控制板通过磁传感器依次获取各超声探头组件中磁性模块的磁场强度，并根据磁场强度依次确定各超声探头组件的超声探头的型号；控制器依次接收控制板发送的各型号，直至判定任一超声探头组件对应的型号为目标型号时，将该超声探头组件确定为目标超声探头组件，并进行夹持；或者，
38、控制器根据预设的超声探头的型号与放置位置之间的对应关系，控制机械臂移动至目标型号所对应的目标放置位置，以通过磁传感器获取位于目标放置位置的超声探头组件中磁性模块的磁场强度，并根据磁场强度确定该超声探头组件的超声探头的实际型号；若判定实际型号与目标型号相同，则控制机械臂对该超声探头组件进行夹持，否则，则控制机械臂移动至其他超声探头组件的放置位置，直至判定任一超声探头组件所对应的型号与目标型号相同时，控制机械臂对其进行夹持。
39、可选地，控制方法还包括：
40、控制器响应拖拽启停指令控制机械臂的运动状态；运动状态包括拖拽禁止状态和拖拽激活状态。
41、可选地，机械臂末端检测设备还包括状态控制模块；机械臂拖拽启停指令由控制板通过状态控制模块获取，并发送至控制器；或者，
42、机械臂拖拽启停指令由远程控制装置发送至控制器。
43、本专利技术实施例的技术方案，通过设计一种具有控制板和距离传感器的机械臂末端检测设备，将其应用于具有机械臂和控制器的远程超声装置上，使控制板分别与距离传感器和控制器通信连接，以及使控制板通过距离传感器获取机械臂所夹持的超声探头组件与患者检查部位之间的距离数据，并将距离数据发送至控制器，如此，可使控制器根据距离数据调整机械臂的移动速度，减小超声探头组件与患者接触时的作用力，实现柔性下压，有效避免患者产生疼痛感。
44、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂末端检测设备，应用于远程超声装置上，所述远程超声装置包括机械臂和控制器；其特征在于，
2.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述距离传感器包括激光雷达传感器、红外传感器或超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：位置指示灯；
4.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：磁传感器；
5.根据权利要求4所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述超声探头组件包括超声探头和磁性模块，不同型号的所述超声探头对应不同的所述超声探头组件，不同型号的所述超声探头所对应的所述磁性模块的磁场强度不同；
6.根据权利要求5所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述磁性模块包括永磁铁；
7.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：状态控制模块；
8.一种远程超声装置，其特征在于，包括：机械臂、控制器、超声探头组件和权利要求1-7任一项所述的机械臂末
9.一种远程超声诊断系统，其特征在于，包括：远程控制装置以及权利要求8所述的远程超声装置；
10.一种远程超声诊断系统的控制方法，其特征在于，所述远程超声诊断系统包括远程控制装置、控制器、机械臂和机械臂末端检测设备；
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括位置指示灯；
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在所述控制器接收所述机械臂末端检测设备发送的目标超声探头与患者检查部位之间的距离数据，并根据所述距离数据调整所述机械臂的移动速度之前，所述控制方法还包括：
13.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括状态控制模块；所述机械臂拖拽启停指令由所述控制板通过所述状态控制模块获取，并发送至所述控制器；或者，
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端检测设备，应用于远程超声装置上，所述远程超声装置包括机械臂和控制器；其特征在于，
2.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述距离传感器包括激光雷达传感器、红外传感器或超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：位置指示灯；
4.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：磁传感器；
5.根据权利要求4所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述超声探头组件包括超声探头和磁性模块，不同型号的所述超声探头对应不同的所述超声探头组件，不同型号的所述超声探头所对应的所述磁性模块的磁场强度不同；
6.根据权利要求5所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述磁性模块包括永磁铁；
7.根据权利要求1所述的机械臂末端检测设备，其特征在于，所述机械臂末端检测设备还包括：状态控制模块；
8.一种远程超声装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林维鹏，伍利，姚涛，姚兴基，连泗峰，
申请(专利权)人：深圳华大智造云影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。