【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及履带车辆仿真领域，特别是涉及一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法及相关装置。
技术介绍
1、履带式车辆是指用履带行驶系代替车轮行驶系的车辆，其形式多样，已应用在运输、建筑、军事等领域和行业，在生产生活中发挥着不可替代的作用。开发履带式车辆虚拟仿真技术有助于研究履带式车辆动力学响应与操控特性，还可以用于危险工况下的模拟训练，具有重要理论和实践意义。
2、履带式车辆虚拟仿真系统是专门用于模拟履带式车辆作业过程和行驶动态的虚拟仿真系统解决方案，是集动力学仿真、作业环境仿真、控制系统等于一体的多学科动力学虚拟仿真系统。不仅可以模拟各种真实的工程装备作业环境，还可以进行实时交互操作，包括驾驶、操作与控制。考虑到虚拟仿真系统对实时性要求较高，因此无法使用如dads、adams/atv和recurdyn等用于离线履带式车辆仿真的商业软件。
3、现有履带式车辆实时虚拟仿真系统一般采用opengl、vega prime和unity等工具进行开发，但这些技术仍存在诸多不足：一、相较于上述离线仿真商业软件，这些技术所建立的...
【技术保护点】
1.一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，基于所述驾驶控制信号和虚拟仿真环境的反馈，计算更新履带车辆模型的动力学状态，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，所述驾驶控制信号包括左侧操纵杆控制信号、右侧操纵杆控制信号和档位控制信号；
4.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，任一负重轮与底盘之间通过一悬架连接，底盘受到的垂向作用力由各个悬架施加给底盘的垂向作用力组成；p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，基于所述驾驶控制信号和虚拟仿真环境的反馈，计算更新履带车辆模型的动力学状态，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，所述驾驶控制信号包括左侧操纵杆控制信号、右侧操纵杆控制信号和档位控制信号；
4.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，任一负重轮与底盘之间通过一悬架连接，底盘受到的垂向作用力由各个悬架施加给底盘的垂向作用力组成；
5.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法，其特征在于，所述底盘受到的水平作用力由各个负重轮下方履带受到地面的切向反作用力组成；
6.根据权利要求2所述的一种基于虚幻引擎的履带车辆...
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