【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人的定位与建图，具体涉及利用imu进行坡度补偿的激光slam系统及实现方法。
技术介绍
1、如今，移动机器人slam技术得到了广泛的研究，slam技术不仅广泛应用于自主移动机器人和自动驾驶领域，同时在地下矿山、隧道、煤矿巷道等特殊领域发挥了重要作用。复杂环境如矿山岩壁表面特征缺失、环境昏暗没有光线以及颠簸湿滑路面等不规则环境,常对导航和运动控制系统提出极大挑战。尤其是地面起伏较大,存在较多的上下坡或者多层环境,车辆的姿态经常因路况变化而产生急剧改变,而传统导航系统大多基于平面假设，难以准确追踪和纠正这些姿态变化,导致定位误差和姿态漂移的积累。同时，自主移动机器人不能判断斜坡的可通行性，这不仅影响车辆的定位和建图精度,也可能影响导航决策的安全性。
2、部分矿山巷道内部路面复杂，坡度较大且不平整，机器人的运动会受到较大的俯仰和弹跳运动的影响,从而产生较大的姿态变化。坡度检测有助于构建更真实的地图，提高定位精度，对地下矿山等特殊场景意义重大。loam、cartographer、gmapping等激光slam框...
【技术保护点】
1.利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统，其特征在于，所述数据预处理及坡度检测模块包括：
3.根据权利要求2所述的利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统，其特征在于，所述点云数据处理单元包括：
4.根据权利要求3所述的利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统，其特征在于，所述坡度检测子单元获得所述坡度信息的具体过程为：
5.根据权利要求3所述的利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统，其特征在于，IMU数据处理单元包括：
<...【技术特征摘要】
1.利用imu进行坡度补偿的激光slam系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的利用imu进行坡度补偿的激光slam系统，其特征在于，所述数据预处理及坡度检测模块包括：
3.根据权利要求2所述的利用imu进行坡度补偿的激光slam系统，其特征在于，所述点云数据处理单元包括：
4.根据权利要求3所述的利用imu进行坡度补偿的激光slam系统，其特征在于，所述坡度检测子单元获得所述坡度信息的具体过程为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：聂闻，钱梁梁，代碧波，曾学敏，王运敏，朱天强，
申请(专利权)人：中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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