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本发明提供利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统及实现方法，系统包括：数据预处理及坡度检测模块，用于采集并处理巷道内部原始点云数据，获得坡度信息；采集并处理移动小车IMU数据，获得小车位姿初始值以及IMU因子；激光点云位姿估计模块，用于基...
该专利属于中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司授权不得商用。

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