方向盘极限位置学习方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请实施例提供了方向盘极限位置学习方法、系统、设备及存储介质；方法包括根据方向盘转角和上一方向盘极限位置，判断方向盘转角是否满足初始化的转角要求；根据当前电机转速和对应上一方向盘极限位置的电机转速，判断当前电机转速是否满足初始化的转速要求；根据当前电机扭矩和对应上一方向盘极限位置的电机扭矩，判断当前电机扭矩是否满足初始化的扭矩要求；当方向盘转角满足初始化的转角要求、当前电机转速满足初始化的转速要求并且当前电机扭矩满足初始化的扭矩要求，将方向盘转角作为当前方向盘极限位置；实现自主学习方向盘极限位置，避免无机械限位情况下方向盘转角打过方向盘极限位置的情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车，尤其涉及方向盘极限位置学习方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

1、机械液压助力转向系统、电液助力转向系统和电动助力转向系统等，都属于基于机械部件的转向系统。这些机械系统优化了转向系统的力传递特性，为转向控制提供了助力，提升了汽车的操纵稳定性和平顺性。但是，受限于机械结构，它们无法改变转向系统的角传递特性，即汽车的转向特性，因此难以实现自动驾驶所要求的主动控制。

2、线控转向技术，取消了方向盘和转向车轮之间的机械连接部件，彻底摆脱了机械固件的限制，完全由电能来实现转向。但，由于取消了机械连接部件，转向执行器随方向盘转动的响应速度会有所延迟，尤其是在快速转向时产生的转向延迟；并且当方向盘打到末端时，没有机械的限位，有可能出现打过方向盘极限位置的情况。

技术实现思路

1、本申请提供了方向盘极限位置学习方法、系统、设备及存储介质，能够自主学习方向盘极限位置，避免无机械限位情况下方向盘转角打过方向盘极限位置的情况。

2、本申请的第一方面的实施例，本专利技术提供了一种方向盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述转向器齿轮目标角度和所述方向盘转速确定角度跟随所需转矩，包括：

4.根据权利要求1所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和上一方向盘极限位置，判断所述方向盘转角是否满足初始化的转角要求，包括：

5.根据权利要求4所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述当前电机转速和对应上...

【技术特征摘要】

1.一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述转向器齿轮目标角度和所述方向盘转速确定角度跟随所需转矩，包括：

4.根据权利要求1所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和上一方向盘极限位置，判断所述方向盘转角是否满足初始化的转角要求，包括：

5.根据权利要求4所述的一种方向盘极限位置学习方法，其特征在于，所述根据所述当前电机转速和对应上一方向盘极限位置的电机转速，判断所述当前电机转速是否满足初始化的转速要求，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：赵永强，郑思远，赵慧超，侯杰，禹真，高尚，常秀岩，李春善，徐丹琳，张鸿，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：