【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维模型构建，特别是涉及一种消化腔内壁三维模型的重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着传感器技术的发展逐渐成熟，渐渐地被应用于更多方面，在三维模型的构建上传感器技术发挥的作用也不可小觑，目前常见的三维重建技术主要有基于双目摄像头的三维重建、带深度传感器的三维重建等技术，装备于胶囊内窥镜上，用于进行消化腔三维模型的构建，受限于胶囊内窥镜本身的体积，难以在其上安装摄像头，其次，受限于深度传感器的体积限制，常见的tof（time of flight，飞行时间）、结构光、雷达等深度传感器无法应用到胶囊内窥镜上。另外，由于消化腔时刻处于蠕动状态，导致传统slam（simultaneouslocalization and mapping，同时定位与地图构建）技术在构建地图时，无法获得足够多的稳定区域，进而导致slam技术构图失败，导致最终构建的三维图像不够准确。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供稳定图像，构建三维图像的消化...
【技术保护点】
1.一种消化腔内壁三维模型的重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔...
【技术特征摘要】
1.一种消化腔内壁三维模型的重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王羽嗣，周可，王云忠，刘思德，
申请(专利权)人：广州思德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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