【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维模型构建，特别是涉及一种消化腔内壁三维模型的重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着传感器技术的发展逐渐成熟，渐渐地被应用于更多方面，在三维模型的构建上传感器技术发挥的作用也不可小觑，目前常见的三维重建技术主要有基于双目摄像头的三维重建、带深度传感器的三维重建等技术，装备于胶囊内窥镜上，用于进行消化腔三维模型的构建，受限于胶囊内窥镜本身的体积，难以在其上安装摄像头，其次，受限于深度传感器的体积限制，常见的tof（time of flight，飞行时间）、结构光、雷达等深度传感器无法应用到胶囊内窥镜上。另外，由于消化腔时刻处于蠕动状态，导致传统slam（simultaneouslocalization and mapping，同时定位与地图构建）技术在构建地图时，无法获得足够多的稳定区域，进而导致slam技术构图失败，导致最终构建的三维图像不够准确。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供稳定图像，构建三维图像的消化腔内壁三维模型的重建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种消化腔内壁三维模型的重建方法，包括：
3、获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集；
4、在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域；
5、将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第
6、基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型。
7、在其中一个实施例中，在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧待处理图像，并确定每帧待处理图像里的皱缩区域，包括：
8、将图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型；
9、根据皱缩区域识别模型输出的预测结果，得到在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像以及每帧第一图像里的皱缩区域。
10、在其中一个实施例中，将图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型，包括：
11、获取胶囊内镜在采集每张图像时对应的加速度；
12、根据加速度是否大于阈值，在图像集里筛选出候选集；
13、对候选集里的各图像进行运动模糊检测，得到候选集里的各图像的运动模糊情况；
14、根据运动模糊情况是否达到预设条件，在候选集筛选出目标集；
15、将目标集里的各图像输入预构建的皱缩区域识别模型。
16、在一个实施例中，将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，包括：
17、获取多帧第一图像间的运动情况；
18、基于运动情况，将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像。
19、在一个示例性的实施例中，基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
20、将多帧已处理的第一图像输入预构建的三维重建算法；
21、根据三维重建算法的输出结果，得到消化腔内壁三维模型。
22、在其中一个实施例中，基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
23、基于多帧已处理的第一图像以及图像集里除第一图像外的第二图像，得到第一消化腔内壁三维模型；
24、若第一消化腔内壁三维模型的准确度未达到阈值，则获取胶囊内镜在采集各第二图像时对应的加速度；
25、根据加速度的相对大小，在各第二图像中确定待恢复第二图像；
26、对待恢复第二图像进行平整恢复处理，得到已恢复第二图像；
27、基于已恢复第二图像、多帧已处理的第一图像以及图像集里的其他图像，得到第二消化腔内壁三维模型。
28、在一个实施例中，对待恢复第二图像进行平整恢复处理，得到已恢复第二图像，包括：
29、通过滤波算法和平滑算法，分别对每一待恢复第二图像进行平整恢复处理，得到相应的已恢复第二图像。
30、第二方面，本申请还提供了一种消化腔内壁三维模型的重建的装置，包括：
31、图像集获取模块，用于获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集；
32、皱缩区域确定模块，用于在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域；
33、图像处理模块，用于将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像；
34、三维模型确定模块，用于将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像。
35、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
36、获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集；
37、在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域；
38、将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像；
39、基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型。
40、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集；
42、在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域；
43、将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像；
44、基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型。
45、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
46、获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集；
47、在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域；
48、将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像；
49、基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型。
50、上述消化腔内壁三维模型的重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取胶囊内镜在消化腔内部采集到的图像集，在图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下的形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域，将每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，基于多帧已处理的第一图像，得到消化腔三维模型。通过将图像集里受消化腔壁蠕动影响下的多帧第一图像中的皱缩区域恢复成平整区域，进而获得了更多的稳定图像，并根据这些稳定图像进行三维模型的搭建，有利于构造出更准确的消化腔模型，帮助医生更加准确的判断出患者的病灶，提高了患者就医的效率与满意度。
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1.一种消化腔内壁三维模型的重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对待恢复第二图像进行平整恢复处理，得到已恢复第二图像，包括：
8.一种消化腔内壁三维模型的重建装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种消化腔内壁三维模型的重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像集里确定在消化腔壁蠕动影响下形成的多帧第一图像，并确定每帧第一图像里的皱缩区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述图像集里的图像输入预构建的皱缩区域识别模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每帧第一图像里的皱缩区域恢复成平整区域，得到多帧已处理的第一图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧已处理的第一图像，得到消化腔内壁三维模型，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王羽嗣，周可，王云忠，刘思德，
申请(专利权)人：广州思德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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