擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法技术

本发明专利技术提出一种擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法。本发明专利技术的擦窗式悬挂机器人，包括：第一座体，第一座体沿第一方向延伸；第一滑动部，第一滑动部沿第一方向可移动地设在第一座体上；第一驱动器；第二座体，第二座体设在第一滑动部上，第二座体沿第二方向延伸；第二滑动部，第二滑动部沿第二方向可移动地设在第二座体上；第二驱动器；旋转杆，旋转杆的第一端部可转动地设在第二滑动部上；第三驱动器；检测器，检测器设在旋转杆的第二端部上。因此，根据本发明专利技术的擦窗式悬挂机器人具有结构简单和便于对凝汽器管板进行检测的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法。

技术介绍

1、在国内外火电机组凝汽器列管换热器管束检测现状是多为人工携带检测仪器逐根管道一一检测。凝汽器列管换热器管束材质多为不锈钢或者有色金属，比如铜，均为非磁性材料。结合管板结构和凝汽器结构，涨足式爬行机器人成为了自动化检测凝汽器管束的主要载体。但是涨足式爬行机器人的结构比较复杂，增加稳定安全装置后，结构更为复杂。且凝汽器换热器管板上的管道分布虽然具有一定规律，但是不容易获取，同时由于防腐装置的安装和原先设计的支撑管柱等设施，使得某些管板上的管道不容易被检测。防腐装置和支撑管柱等成为检测机器人的运动障碍。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法。

2、本专利技术实施例的擦窗式悬挂机器人，包括：

3、第一座体，所述第一座体沿第一方向延伸，所述第一座体可挂设在凝汽器管板上；

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种擦窗式悬挂机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，所述第一座体上设有固定底座，所述固定底座上设有安装孔，所述第一座体可通过所述固定底座与凝汽器管板相连。

3.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1-4任一项所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

6.一种凝汽器，其特征在于，包括：

7.一种利用权利要求1-5任一项所述的擦窗式悬挂机器人的凝汽器管板检测方法，其特征在于，包括以下步骤：<...

【技术特征摘要】

1.一种擦窗式悬挂机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，所述第一座体上设有固定底座，所述固定底座上设有安装孔，所述第一座体可通过所述固定底座与凝汽器管板相连。

3.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1-4任一项所述的擦窗式悬挂机器人，其特征在于，

6.一种凝汽器，其特征在于，包括：

7.一种利用权利要求1-5任一项所述的擦窗式悬挂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙琦，李巍，李太江，陈盛广，李生文，娄正计，纪煜，杨略，吴波，林楚伟，乔桂，张瑞刚，李聚涛，王博，田周建，程晔锋，李伟青，郭子扬，冯海伟，黄坚华，江永，王浩光，陈顺宝，周雨锋，郑文炳，孙猛，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：