【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力检修设备，具体地说，本专利技术涉及一种高压电力线路低功耗巡检机器人。
技术介绍
1、高压电力线路的定期检查、监测和维护是电力部门需要定期组织人员进行的工作，用来保障电力系统的稳定性和可靠性。
2、例如：高压电力线路上挂有风筝、垃圾袋等异物需要及时清理，避免出现输电事故，且常是间隔一段距离出现挂有风筝、垃圾袋等异物，不方便集中清理。
3、例如：对高压电力线路的外表进行检查和监测等。目前进行高压电力线路巡检主要是人工通过输电塔架攀爬至高压电力线路上去，系上安全绳，然后沿着高压电力线路进行人工巡视检查。目前的人工进行高压电力线路巡检存在如下问题：第一：人工高空攀爬作业，劳动强度大，安全风险高，运维成本高；第二：人工巡检，容易出现漏检和错检情况出现，而且不能进行反复巡检。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种高压电力线路低功耗巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中存在的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种高压电力线路低功耗巡检机器人，包括机身、前架杆、前拐杆、前腿杆、后腿杆和驱动旋切系统，所述机身腹部携带可充电锂电池，所述前架杆上端与机身下端紧固连接，所述前拐杆与前架杆下端紧固连接，所述前腿杆上端与前拐杆紧固连接，所述后腿杆上端与机身下端紧固连接，所述驱动旋切系统设有四个，且分别与前腿杆和后腿杆下端连接。
3、所述前腿杆上的两个驱动旋切系统呈现倒八字结构安装，所述后腿杆上的两个驱动旋切系统呈现正八字结
4、所述驱动旋切系统包括驱动机构、旋切机构和摄像机构，所述旋切机构与驱动机构连接，所述摄像机构与驱动机构连接。
5、所述前腿杆上安装的驱动机构包括驱动电机、齿轮、齿圈、滚动轴承一、滚轮、端头法兰盘和滚动轴承二，所述驱动电机通过抱箍与前腿杆紧固连接，所述齿轮与驱动电机输出轴同步转动连接，所述齿圈与滚轮上沿内口紧固连接，且齿轮与齿圈啮合，所述滚轮中间通过滚动轴承一与前腿杆连接，所述端头法兰盘与前腿杆端部紧固连接，所述滚轮端部通过滚动轴承二与端头法兰盘连接。
6、优选的，所述后腿杆上安装的驱动机构包括驱动电机、齿轮、齿圈、滚动轴承一、滚轮、端头法兰盘和滚动轴承二，所述驱动电机通过抱箍与后腿杆紧固连接，所述齿轮与驱动电机输出轴同步转动连接，所述齿圈与滚轮上沿内口紧固连接，且齿轮与齿圈啮合，所述滚轮中间通过滚动轴承一与后腿杆连接，所述端头法兰盘与后腿杆端部紧固连接，所述滚轮端部通过滚动轴承二与端头法兰盘连接。
7、优选的，所述旋切机构包括端罩壳、旋切电机、旋切刀和压刀冒，所述端罩壳与端头法兰盘紧固连接，且端罩壳压紧滚动轴承二的内圈，所述旋切电机与端罩壳紧固连接，所述旋切刀通过压刀冒压紧固定在旋切电机输出轴上。
8、优选的，所述摄像机构与抱箍连接，所述摄像机构包括第一机座、第二机座和摄像机，所述第一机座与抱箍连接，所述第二机座与第一机座转动连接，所述摄像机与第二机座转动连接，所述第二机座与第一机座转动轴线与摄像机与第二机座转动轴线异面垂直。
9、采用以上技术方案的有益效果是：
10、1、本专利技术的高压电力线路低功耗巡检机器人，通过无人机悬吊飞至高压电力线路上端，然后使每侧的前端的滚轮和后端的滚轮架在高压电力线路上，待放置平稳后，启动驱动旋切系统中的驱动机构和旋切机构。
11、其中，驱动电机通过齿轮驱动齿圈带着滚轮旋转，四个驱动电机同时工作，通过滚轮与高压电力线路之间的摩擦力实现前进和后退运动。
12、当摄像机传输的头像上看到高压电力线路上挂有风筝、垃圾袋等异物时，启动旋切机构中的旋切电机驱动旋切刀旋转，实现了旋切刀对高压电力线路上挂有风筝、垃圾袋等异物进行及时切割清理，避免出现输电事故，保障电力系统的稳定性和可靠性。
13、2、所述前腿杆上的两个驱动旋切系统呈现倒八字结构安装，所述后腿杆上的两个驱动旋切系统呈现正八字结构安装，两个呈现倒八字结构安装的驱动旋切系统，保证对向两根高压电力线路内侧飘拂的风筝、垃圾袋等异物进行切割清理；两个呈现正八字结构安装的驱动旋切系统，保证对向两根高压电力线路外侧飘拂的风筝、垃圾袋等异物进行切割清理；使得驱动旋切系统适应高空横风带来的风筝、垃圾袋等异物飘拂方向的不确定性问题。
14、所述驱动旋切系统包括驱动机构、旋切机构和摄像机构，所述旋切机构与驱动机构连接，所述摄像机构与驱动机构连接。所述端头法兰盘与前腿杆或者后腿杆端部紧固连接，所述滚轮端部通过滚动轴承二与端头法兰盘连接。所述旋切机构包括端罩壳、旋切电机、旋切刀和压刀冒，所述端罩壳与端头法兰盘紧固连接，且端罩壳压紧滚动轴承二的内圈，所述旋切电机与端罩壳紧固连接，所述旋切刀通过压刀冒压紧固定在旋切电机输出轴上。实现了旋切机构与驱动机构独立驱动，因为多数高压电力线路上为洁净状态，所以能做到高压电力线路上没有挂风筝、垃圾袋等异物时，只有驱动机构驱动滚轮前进或后退，当摄像机传输的头像上看到高压电力线路上挂有风筝、垃圾袋等异物时，启动旋切机构中的旋切电机驱动旋切刀旋转，实现了旋切刀对高压电力线路上挂有风筝、垃圾袋等异物进行及时切割清理，能耗较低。
15、3、所述摄像机构与抱箍连接，所述摄像机构包括第一机座、第二机座和摄像机，所述第一机座与抱箍连接，所述第二机座与第一机座转动连接，所述摄像机与第二机座转动连接，所述第二机座与第一机座转动轴线与摄像机与第二机座转动轴线异面垂直。通过第一机座和第二机座的角度配合，使得前腿杆上的摄像机对着两根高压电力线路内侧进行拍摄，后腿杆上的摄像机对着两根高压电力线路外侧进行拍摄，实现对高压电力线路的外表进行检查和监测。
16、所述摄像机构避免人工高空攀爬作业，劳动强度大，安全风险高，运维成本高的问题；而且还避免了人工巡检漏检和错检情况出现。
17、通过反复播放拍摄的图片或者视频，可以进行反复巡检，最大限度降低漏检和错检情况出现。
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1.一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：包括机身(1)、前架杆(2)、前拐杆(3)、前腿杆(4)、后腿杆(5)和驱动旋切系统(6)，所述机身(1)腹部携带可充电锂电池，所述前架杆(2)上端与机身(1)下端紧固连接，所述前拐杆(3)与前架杆(2)下端紧固连接，所述前腿杆(4)上端与前拐杆(3)紧固连接，所述后腿杆(5)上端与机身(1)下端紧固连接，所述驱动旋切系统(6)设有四个，且分别与前腿杆(4)和后腿杆(5)下端连接。
2.根据权利要求1所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述前腿杆(4)上的两个驱动旋切系统(6)呈现倒八字结构安装，所述后腿杆(5)上的两个驱动旋切系统(6)呈现正八字结构安装。
3.根据权利要求1所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述驱动旋切系统(6)包括驱动机构(60)、旋切机构(61)和摄像机构(62)，所述旋切机构(61)与驱动机构(60)连接，所述摄像机构(62)与驱动机构(60)连接。
4.根据权利要求3所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述前腿杆(4)
5.根据权利要求3所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述后腿杆(5)上安装的驱动机构(60)包括驱动电机(60-1)、齿轮(60-2)、齿圈(60-3)、滚动轴承一(60-4)、滚轮(60-5)、端头法兰盘(60-6)和滚动轴承二(60-7)，所述驱动电机(60-1)通过抱箍与后腿杆(5)紧固连接，所述齿轮(60-2)与驱动电机(60-1)输出轴同步转动连接，所述齿圈(60-3)与滚轮(60-5)上沿内口紧固连接，且齿轮(60-2)与齿圈(60-3)啮合，所述滚轮(60-5)中间通过滚动轴承一(60-4)与后腿杆(5)连接，所述端头法兰盘(60-6)与后腿杆(5)端部紧固连接，所述滚轮(60-5)端部通过滚动轴承二(60-7)与端头法兰盘(60-6)连接。
6.根据权利要求1所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述旋切机构(61)包括端罩壳(61-1)、旋切电机(61-2)、旋切刀(61-3)和压刀冒(61-4)，所述端罩壳(61-1)与端头法兰盘(60-6)紧固连接，且端罩壳(61-1)压紧滚动轴承二(60-7)的内圈，所述旋切电机(61-2)与端罩壳(61-1)紧固连接，所述旋切刀(61-3)通过压刀冒(61-4)压紧固定在旋切电机(61-2)输出轴上。
7.根据权利要求3所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述摄像机构(62)与抱箍连接，所述摄像机构(62)包括第一机座(62-1)、第二机座(62-2)和摄像机(62-3)，所述第一机座(62-1)与抱箍连接，所述第二机座(62-2)与第一机座(62-1)转动连接，所述摄像机(62-3)与第二机座(62-2)转动连接，所述第二机座(62-2)与第一机座(62-1)转动轴线与摄像机(62-3)与第二机座(62-2)转动轴线异面垂直。
...【技术特征摘要】
1.一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：包括机身(1)、前架杆(2)、前拐杆(3)、前腿杆(4)、后腿杆(5)和驱动旋切系统(6)，所述机身(1)腹部携带可充电锂电池，所述前架杆(2)上端与机身(1)下端紧固连接，所述前拐杆(3)与前架杆(2)下端紧固连接，所述前腿杆(4)上端与前拐杆(3)紧固连接，所述后腿杆(5)上端与机身(1)下端紧固连接，所述驱动旋切系统(6)设有四个，且分别与前腿杆(4)和后腿杆(5)下端连接。
2.根据权利要求1所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述前腿杆(4)上的两个驱动旋切系统(6)呈现倒八字结构安装，所述后腿杆(5)上的两个驱动旋切系统(6)呈现正八字结构安装。
3.根据权利要求1所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述驱动旋切系统(6)包括驱动机构(60)、旋切机构(61)和摄像机构(62)，所述旋切机构(61)与驱动机构(60)连接，所述摄像机构(62)与驱动机构(60)连接。
4.根据权利要求3所述的一种高压电力线路低功耗巡检机器人，其特征在于：所述前腿杆(4)上安装的驱动机构(60)包括驱动电机(60-1)、齿轮(60-2)、齿圈(60-3)、滚动轴承一(60-4)、滚轮(60-5)、端头法兰盘(60-6)和滚动轴承二(60-7)，所述驱动电机(60-1)通过抱箍与前腿杆(4)紧固连接，所述齿轮(60-2)与驱动电机(60-1)输出轴同步转动连接，所述齿圈(60-3)与滚轮(60-5)上沿内口紧固连接，且齿轮(60-2)与齿圈(60-3)啮合，所述滚轮(60-5)中间通过滚动轴承一(60-4)与前腿杆(4)连接，所述端头法兰盘(60-6)与前腿杆(4)端部紧固连接，所述滚轮(60-5)端部通过滚动轴承二(60-7)与端头法兰盘(60-6)连接。
【专利技术属性】
技术研发人员：王晗钰，杨乐，刘印，沙晓鹏，李俊萍，
申请(专利权)人：东北大学秦皇岛分校，
类型：发明
国别省市：
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