一种基于RGB信息熵的SLAM系统关键帧选择方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于RGB信息熵的SLAM系统关键帧选择方法，具体包括以下步骤：a）基于RGB特征对图片灰度预处理；b）利用预处理的图像利用基于信息熵的RGB特征提取算法对图像内特征（关键点、边缘、纹理等特征）信息进行采集；c）利用汉明距离进行特征粗匹配；d）使用微分熵的概念来处理多元高斯分布，将位姿估计的不确定性量化为标量；e）在局部地图中使用平均滤波器来跟踪负熵值；f）当某一帧处点云匹配的负熵值低于跟踪平均值的设定的百分比时，建立新的关键帧。采用本发明专利技术可以有效地减少累积误差，并提高位姿估计的精度，实现精度更高的SLAM算法，并具有较高的泛化性和适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于移动机器人导航领域，涉及一种基于rgb信息熵的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping：slam)系统关键帧选择方法。

技术介绍

1、视觉slam是机器人和计算机视觉领域中的重要技术，它使机器人能够感知环境并自主导航，有着广泛的应用领域，如自动驾驶、增强现实、机器人和监控等，并在医疗保健和老年护理服务方面显示出巨大的潜力。在slam算法中，激光slam算法在运用层面已经日渐成熟，而且购买一套设备维护成本较高，而视觉slam以其算法拓展性强、设备便宜慢慢地为人所广泛使用。

2、关键帧算法主要针对slam中传感器数据的处理方式。传统的slam算法中，所有的传感器数据都被用于地图构建和位姿估计，但这可能导致计算和存储的复杂性增加，尤其在大规模场景中。关键帧算法通过建立关键帧，即具有显著视角变化或者重要地图信息的帧，来减少计算和存储的负担，从而提高slam算法的效率和鲁棒性。

3、建立关键帧的方法主要分为启发式方法和信息论方法。orb-slam将当前帧距离最后一个关键帧之间的图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于RGB信息熵的SLAM系统关键帧选择方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

【技术特征摘要】

1.基于rgb信息熵的slam系统关键帧选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈超敏，邓贵强，张桂戌，
申请(专利权)人：华东师范大学，
类型：发明
国别省市：